Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 5

Sterowanie ślizgowe zapewniające zbieżność uchybu w skończonym czasie dla napędu bezpośredniego

10.15199/48.2016.05.23

Stefan BROCK

nr katalogowy: 98187
10.15199/48.2016.05.23

W pracy przedstawiono aplikację sterowania ślizgowego o skończonym czasie trwania, nazywanego terminalnym sterowaniem ślizgowym, do napędu bezpośredniego. Zaproponowano modyfikacje prawa sterowania, umożliwiające zastosowanie terminalnego ruchu ślizgowego także w przypadku obiektów z opóźnieniem w torze sterowania. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane w trakcie badań symulacyjnych z wykorzystaniem dokładnego modelu napędu bezpośredniego o złożonej strukturze mechanicznej. Abstract. The paper presents a terminal sliding mode control application for direct drive. A modified terminal sliding control law is proposed for a system with delays and unmodeled dynamics. Theoretical considerations were verified during simulation tests using an accurate direct drive model with a complex mechanical structure. (Terminal sliding mode control of direct drive). Słowa kluczowe: terminalne sterowanie ślizgowe, napęd bezpośredni, chattering, serwonapęd Keywords: terminal SMC, direct drive, chattering, servo drive Wstęp Układy napędowe robotów przemysłowych i obrabiarek sterowanych numerycznie muszą spełniać wysokie wymagania dotyczące właściwości dynamicznych. Jednym z istotnych wymagań jest odporność układu sterowania. Odporność to zdolność zamkniętego systemu regulacji do utrzymania określonych parametrów dynamicznych pomimo niepewności modelowania obiektu regulacji i zakłóceń zewnętrznych. Odporność napędów dla poszczególnych osi obrabiarki lub manipulatora przemysłowego jest konieczna do eliminacji wzajemnego oddziaływania napędów, oraz zapewnia minimalizację błędów odtwarzania zadanej trajektorii ruchu. Istotnym parametrem o szerokim zakresie zmienności jest moment bezwładności napędu, zależny na przykład od masy obrabianego elementu w obrabiarce lub od wzajemnej konfiguracji ramion manipulatora przemysłowego. Kryterium to jest szczególnie ważne zwłaszcza w przypadku napędów bezpośrednich, w których nie ma przekładni mechanicznej separu[...]

Bibliografia

[1] Utkin V., Gulder J., Shijun M., Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. CRC 1999.
[2] Brock S., Sliding mode controller for direct drive with dry friction, Przegląd Elektrotechniczny, 85 (2009), nr 7, 125 - 129
[3] Bartoszewicz A., Nowacka-Leverton A., Time-Varying Sliding Modes for Second and Third Order Systems. Springer 2009
[4] Venkataraman S.T., Gulati S., Terminal sliding modes: a new approach to nonlinear control synthesis, 91 ICAR., Fifth International Conference on Advanced Robotics. Robots in Unstructured Environments 1991, vol.1, 443-448
[5] Utkin V., Lee H., Chattering Problem in Sliding Mode Control Systems, IEEE International Workshop on Variable Structure Systems, VSS 2006, 346-350
[6] Brock S., Sliding mode control of a permanent magnet direct drive under non-linear friction, COMPEL: The International Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering, 30 (2011), n.3, 853 - 863
[7] Brock S., Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego, Wydawnictwo Pol. Poznańskiej 2013
[8] Yu X., Man Z., On finite time mechanism: terminal sliding modes. Variable Structure Systems, VSS ’96. Proceedings, 164-167
[9] Feng Y., Yu X., Man Z., Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators. Automatica., 38 (2002), n.12, 2159-2167
[10] Liu J., Wang X., Advanced Sliding Mode Control for Mechanical Systems Springer Berlin 2011

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 98187 "Sterowanie ślizgowe zapew..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-5 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2016-5

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma