Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 4

Adaptive Motion Control with State Constraints Using Barrier Lyapunov Functions

10.15199/48.2016.04.24

nr katalogowy: 97602
10.15199/48.2016.04.24

A servo control with unknown system parameters and the constraints imposed on the maximal position and velocity is considered. The barrier Lyapunov functions approach is applied to assure the preservation of bounds in any conditions. The system performance is compared for three cases of the controller design: based on quadratic Lyapunov functions, based on barrier Lyapunov functions if only position constraints are imposed and based on barrier Lyapunov functions if both position and velocity bounds are present. The tuning rules are discussed and several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters are presented. Streszczenie. Opisano problem sterowania napędowym układem nadążnym z nieznanymi parametrami i ograniczeniami nałożonymi na maksymalne wartości położenia i prędkości. Porównano właściwości trzech układów regulacji: ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie kwadratowych funkcji Lapunowa, ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa i ograniczeniem na położenie, oraz ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa przy ograniczeniach na położenie i prędkość. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania. (Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z ograniczeniami z zastosowaniem barierowych funkcji Lapunowa) Keywords: nonlinear control, adaptive control, servo control. Słowa kluczowe: sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne, sterowanie napędem nadążnym. Introduction Servo systems are commonly used in various branches of industrial automation, robotics, motion control etc. It is well known that the acceptable and save operation of servo drives requires not only a precise tracking of a reference position but also the rigorous handling of constraints imposed on a position and/or speed during an[...]

Bibliografia

[1] Ngo K., Jiang Z., Integrator backstepping using barrier functions for systems with multiple state constraints, Proc. of the 44th IEEE Conf. Decision and Contr. Eur. Contr. Conf., (2005), 8306-8312
[2] Tee K. P., Ge S. S., Tay E. H., Barrier Lyapunov functions for the output-constrained nonlinear systems, Automatica, 45 (2009),, n.4, 918-927
[3] Ren B. B., Ge S. S., Tee K. P., Lee T. H., Adaptive neural control for output feedback nonlinear systems using a barrier Lyapunov function, IEEE Trans. Neural Networks, 21 (2010), n.8, 1339-1345
[4] Tee K. P., Ge S. S., Control of nonlinear systems with partial state constraints using a barrier Lyapunov function, International Journal of Control, 84 (2010), n.12, 2009-2023
[5] Ren B. B., Ge S. S., Tee K. P., Lee T. H., Adaptive control of electrostatic microactuator with bidirectional drive, IEEE Trans. Contr. Syst. Technol., 17 (2009), n. 2, 340-352
[6] How B. V. E., Ge S. S., Choo Y. S., Control of coupled vessel, crane, cable, and payload dynamics for subsea installation operation, IEEE Trans. Contr. Sys. Tech., 19 (2011), n.1, 208- 220
[7] Kristic M., Kanellakopoulos L., Kokotovic P. V., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, New York, (1995)
[8] Slotine J. E. Li W., Applied Nonlinear Control. Englewood Cliff, NJ: Prentice-Hall, (1991)

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 97602 "Adaptive Motion Control w..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-4 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2016-4

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma