Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 4

Climbing Quadruped Robot for Nondestructive Testing

10.15199/48.2016.04.12

nr katalogowy: 97590
10.15199/48.2016.04.12

This paper presents design, construction and control of a quadruped robot, capable to maneuver on vertical surfaces. A nondestructive system integrated with the robot enables location and tracking of rebars in concrete structures. This paper illustrates robot manipulation in the kinematic approach and practical application of the platform dedicated for nondestructive testing. Streszczenie. W artykule przedstawiono projekt, budowę oraz sterowanie czworonożnym robotem, zdolnym manewrować na powierzchniach pionowych. Nieniszczący system zintegrowany z robotem umożliwia lokalizację i śledzenie prętów w konstrukcjach betonowych. W artykule przedstawiono manipulację robotem w podejściu kinematycznym oraz praktyczne zastosowanie platformy dedykowanej do badań nieniszczących. (Czworonożny robot wspinający się przeznaczony do badań nieniszczących). Keywords: non-destructive testing, reinforced concrete structures, quadruped robot, vacuum technology. Słowa kluczowe: badania nieniszczące, struktury zbrojonego betonu, czworonożny robot, technologia próżniowa. Introduction The purpose of this paper is to present the design, construction and control of the quadruped robot, capable of maneuvering even on vertical surfaces of reinforced concrete structures. The non-destructive system integrated with the robot enables the location and tracking of the rebars in concrete structures. The robot's ability of climbing is assured by the high quality vacuum system. The prototype of the measurement platform is equipped with the ejector pumps and suction cups, which make robot adhesion dependent on the surface roughness. This paper discusses briefly theoretical aspects of robotic manipulation. Also, computer simulations of the robot representation in a reference configuration are presented. In the last section potential of the robot platform for application in non-destructive testing is described. Structure and Control The project of a quadruped robot was p[...]

Bibliografia

[1] Sarkar J., Ejector enhanced vapor compression refrigeration and heat pump systems - A review, Renewable and Sustainable Energy Reviews 2012.
[2] Murray R. M., Li Z., Shankar Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press 1994.
[3] Selig J. M., Geometrical Methods in Robotics, Springer Science & Business Media, 2013
[4] Hori M., Sana R., Komori M., Estimation Method of the Positions of Reinforcing Steel Bars by using Pulsed- Magnetization, Journal of International Council on Electrical Engineering, 2014

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 97590 "Climbing Quadruped Robot ..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-4 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2016-4

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma