Czasopismo | PRZEGLĄD MECHANICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 1-2

Zastosowanie teorii gier różniczkowych w sterowaniu modułem napędowym mobilnego robota kołowego

10.15199/148.2016.1-2.8

nr katalogowy: 96664
10.15199/148.2016.1-2.8

Gry różniczkowe są podobszarem gier dynamicznych, które wynikają z teorii gier i teorii sterowania optymalnego, a ich rozwiązania bazują na zasadzie Maximum Pontryagina i optymalności Bellmana. W pracy teoria gier różniczkowych oparta na niekooperacyjnej grze dwuosobowej była zastosowana do sterowania optymalnego obiektem liniowym, jakim jest moduł napędowy mobilnego robota kołowego. Zastosowane sterowanie gwarantuje optymalne rozwiązanie dla przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. W artykule przedstawiono algorytm sterowania oraz wyniki symulacji. Uzyskane rozwiązania potwierdzają poprawność przyjętych założeń i efektywność zastosowania teorii gier różniczkowych w problemie sterowania typu H∞. Słowa kluczowe: gry różniczkowe, moduł napędowy mobilnego robota, sterowanie optymalne.Teoria gier dynamicznych (ang. dynamic game theory) dotyczy wyboru decyzji w środowisku wieloosobowym. Gry dynamiczne są oparte na teorii gier i teorii sterowania optymalnego, a ich rozwiązania na zasadzie Maximum Pontryagina (ang. Pontryagin’s maximum principle) i na zasadzie optymalności Bellmana (ang. Bellman’s principle of optimality) [1 - 4]. Do podobszaru gier dynamicznych należą gry różniczkowe (ang. differentia games), których nazwa wynika z faktu, iż własności dynamiczne sterowanego obiektu opisują równania różniczkowe. Gry różniczkowe są uogólnieniem problemu optymalizacji typu minmax. Szczególnym przypadkiem gry różniczkowej jest dwuosobowa gra o sumie zerowej (ang. zero-sum differential games). W takim przypadku jeden z graczy chce minimalizować, a drugi maksymalizować przyjęty wskaźnik jakości [5]. Rozwiązaniem gry różniczkowej o sumie zerowej jest punkt siodłowy (ang. saddle point), nazywany punktem siodłowym Nasha [3, 5]. Wielu autorów m.in [1, 6] wskazuje że punkt siodłowy jest jednocześnie rozwiązaniem problemu H∞, co łączy teorię gier różniczkowych z teo[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 96664 "Zastosowanie teorii gier ..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD MECHANICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-1-2 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	28.00 zł

Zeszyt

2016-1-2

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Zeszyt

Czasopisma