Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 1

Analiza błędów losowych czujników bezwładnościowych przy pomocy metod wariancyjnych

10.15199/48.2016.01.14

nr katalogowy: 96000
10.15199/48.2016.01.14

Artykuł porusza problem badania właściwości błędów losowych czujników inercjalnych. Wykorzystana w badaniach metoda wariancji Allana umożliwia określenie ich wartości na podstawie przebiegu czasowego sygnałów. Analizie poddano giroskopy i przyśpieszeniomierze dwóch czujników wykonanych w różnych technologiach. Na koniec opisano model propagacji błędów w dwuwymiarowym systemie nawigacji inercjalnej. Abstract. This paper presents application of Allan Variance method for analysis of inertial sensors random errors. The research is based on data from two inertial sensors made in different technologies. Finally, the error propagation model of two-dimensional Inertial Navigation System is described. (Inertial sensor random errors analysis using Variance methods). Słowa kluczowe: czujniki inercjalne, wariancja Allana, model propagacji błędów, nawigacja inercjalna. Keywords: inertial sensors, Allan Variance, error propagation model, inertial navigation. Wprowadzenie Wykorzystanie czujników bezwładnościowych do zliczeniowego pomiaru przemieszczeń jest popularną metodą uzupełniania informacji z systemów globalnej nawigacji satelitarnej GNSS (ang. Global Navigation Satellite System). Dane z systemu bezwładnościowego (inercjalnego) INS (ang. Inertial Navigation System) są najczęściej integrowane z danymi GNSS w filtrze Kalmana, pozwalając na śledzenie ruchu obiektu również w trakcie zaniku sygnałów satelitarnych, spowodowanych np. przemieszczaniem się w tunelu lub wśród wysokiej zabudowy (ang. Urban Canyon). Z tego względu systemy zintegrowane INS/GNSS znajdują obecnie bardzo szerokie zastosowanie. Zasadniczą wadą metody zliczeniowej jest jej wrażliwość na błędy deterministyczne i losowe czujników bezwładnościowych, które kumulują się w toku obliczeń realizowanych w INS. W rezultacie następuje szybkie narastanie błędów pozycjonowania, ograniczające czas przez jaki system nawigacyjny INS/GNSS umożliwia określanie przemieszczeń w warunkach zani[...]

Bibliografia

[1] "IEEE standard specification format guide and test procedure for single-axis interferometric fiber optic gyros". Institute of Electrical and Electronics Engineers, New York, 1998
[2] "IEEE recommended practice for inertial sensor test equipment, instrumentation, data acquisition, and analysis", Institute of Electrical and Electronics Engineers, New York:, 2005
[3] "IEEE standard definitions of physical quantities for fundamental frequency and time metrology--random instabilities", Institute of Electrical and Electronics Engineers, New York, 2009
[4] Paszek J., Kaniewski P., Badanie czujników inercjalnych z wykorzystaniem metody analizy widmowej, Pomiar Automatyka Kontrola, (2014), nr 9, s. 702-704
[5] Quinchia A.G., et al. Analysis and modelling of MEMS inertial measurement unit, International Conference on Localization and GNSS (ICL-GNSS), Starnberg 2012
[6] ANALOG DEVICES, Datasheet ADIS16480 Ten Degrees of Freedom Inertial Sensor with Dynamic Orientation Outputs, Rev. E, (2015), www.analog.com/ media/en/technicaldocumentation/ data-sheets/ DIS16480.pdf
[7] KVH Industries, KVH® 1750 Inertial Measurement Unit (IMU) Technical Manual, Rev. A, (2012), www.kvh.com
[8] Titterton D. H., Weston J. L., Strapdown inertial navigation technology, The Institution of Engineering and Technology, (2004)
[9] Lawrence A., Modern Inertial Technology: Navigation, Guidance and Control, Second Edition, Springer-Verlag, New York.
[10] Stebler Y., Hosking, Constrained expectation-maximization algorithm for stochastic inertial error modeling: study of feasibility. Measurement Science and Technology, vol. 22, no. 7, 2011

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 96000 "Analiza błędów losowych c..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-1 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-10 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-11 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-12 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2016-1

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma