Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2015 - zeszyt 6

Zastosowanie tanich czujników inercyjnych w układzie regulacji kąta pochylenia pojazdu balansującego

10.15199/48.2015.06.35

Stanisław CHUDZIK

nr katalogowy: 91619
10.15199/48.2015.06.35

W pracy przedstawiono wyniki badań związanych z możliwością wykorzystania niskokosztowych sensorów inercyjnych w układzie stabilizacji pozycji pionowej oraz zadanego kierunku jazdy robota balansującego. Testowany układ sterowania zbudowano w oparciu o płytkę uruchomieniową mikrokontrolera serii STM32F3 z rdzeniem Cortex-M4 wyposażoną w trójosiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop. Do określenia dokładności estymacji kąta nachylenia, przeprowadzono testy porównawcze na stanowisku z enkoderem impulsowym. Abstract. The paper presents results of research related to the potential use of low-cost sensors, inertial stabilization system vertical position and specified direction balancing robot. Tested control system was built based on the start up board microcontroller series STM32F3 Cortex-M4 equipped with a triaxial accelerometer, magnetometer and gyroscope. To determine the accuracy of the estimation of the angle of inclination, comparative tests were carried out on a bench with a pulse encoder. (Low-cost inertial sensors in the system stabilization of balancing robot). Słowa kluczowe: odwrócone wahadło, sensory MEMS, fuzja danych, sterowanie. Keywords: inverted pendulum, MEMS, sensor fusion, control hardware. Wstęp Od ponad 15 lat wielu producentów elementów elektronicznych rozwija technologię miniaturowych urządzeń elektromechanicznych, czyli MEMS. Wraz z jej szybkim rozwojem, pojawiły się też nowe możliwości ich wykorzystania. W ofercie producentów znajduje się wiele rodzajów czujników, z których najważniejsze to akcelerometry, żyroskopy, czujniki ciśnienia. Zastosowanie tego typu elementów jest bardzo szerokie od telefonów komórkowych, kontrolerów gier, przez nawigację GPS, układy samochodowe po sprzęt medyczny czy przemysłowy. Obecnie cena wspomnianych sensorów wykorzystywanych w sprzęcie powszechnego użytku jest relatywnie niska i zazwyczaj nie przekracza kilku dolarów. Należy jednak zwrócić uwagę, że sensory MEMS przeznaczone [...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 91619 "Zastosowanie tanich czujn..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2015-6 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2015-6

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma