Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2013 - zeszyt 1b

Monocular Vision-based Sensor for Autonomous Mobile Robot Localization by Circular Markers

nr katalogowy: 74343

To navigate reliably in indoor environments, a mobile robot must know where it is. This paper is concerned with the design of a monocular vision-based algorithm for on-line estimation of a mobile robot’s location using circular markers. The algorithm is based on 3-D analytic geometry, which is capable of estimating both the orientation and the position of the camera by a single camera image. The method can be used for camerarobot calibration for eye-on-hand systems, and autonomous mobile robot guidance. Laboratory experiments using a moving cylindrical object demonstrate both the accuracy and stability of the method. Streszczenie: Robot mobilny, aby wiarygodnie nawigować we wnętrzu, musi znać swoje położenie. Opracowanie, w celu oszacowania bieżącego położenia robota, koncentruje się na projekcie algorytmu opartego o obraz jedno-okularowy, z zastosowaniem markerów kołowych. Algorytm przeprowadza analizę w geometrii 3D, co umożliwia oszacowanie zarówno orientacji jak i położenia kamery na podstawie danych obrazu z jednej kamery. Metoda może być zastosowana do kalibracji robota-kamery w systemie oko-ręka i do sterowania autonomicznym robotem mobilnym. Zademonstrowano eksperymenty laboratoryjne z wykorzystaniem obiektu cylindrycznego, analizując zarówno dokładność jak i stabilność metody. Jedno-okularowy czujnik wizyjny do lokalizacji autonomicznego robota mobilnego z zastosowaniem markerów kołowych. Keywords: vision-based sensor, monocular vision, 3-D localization, circular marker. Słowa kluczowe: Czujnik wizyjny , Widok jedno-okularowy, Lokalizacja 3D, Marker kołowy Introduction To navigate reliably in indoor environments, an autonomous mobile robot must know where it is, but reliable localization and navigation within highly unstructured environments is a difficult task. A widely adopted approach is the vision-based technique, and there have been proposed a variety of vision-based snesing methods such as using a stereo camera[1, 2[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 90225 "Polskie normy dotyczące a..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


MATERIAŁY BUDOWLANE - e-zeszyt (pdf) 2015-3 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	25.00 zł

Prenumerata

MATERIAŁY BUDOWLANE - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

300.00 zł

MATERIAŁY BUDOWLANE - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
MATERIAŁY BUDOWLANE - papierowa prenumerata roczna	300.00 zł brutto 277.78 zł netto 22.22 zł VAT (stawka VAT 8%)
MATERIAŁY BUDOWLANE - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

342.00 zł

MATERIAŁY BUDOWLANE - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
MATERIAŁY BUDOWLANE - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	456.00 zł brutto 422.22 zł netto 33.78 zł VAT (stawka VAT 8%)

456.00 zł

Zeszyt

2013-1b

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma