Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2014 - zeszyt 8

Description of the manipulator robot's workspaces with three mobility degrees in the form of the logical expressions

10.12915/pe.2014.08.06

nr katalogowy: 85924
10.12915/pe.2014.08.06

This work considers problems of the manipulating robot working spaces description, which have three degrees of mobility. Depending on the limits of the generalized coordinates value changes by mobility degrees, there were achieved the descriptions of the manipulating robots working spaces in the form of logical expressions. Streszczenie. W pracy rozważany jest problem opisu przestrzeni roboczej manipulatora robota o trzech stopniach swobody. W zależności od zakresu zmian wartości stopni mobilności we współrzędnych uogólnionych zostały uzyskane opisy przestrzeni roboczej manipulatora robota w postaci wyrażeń logicznych. (Opis przestrzeni roboczej manipulatora robota o trzech stopniach swobody w formie wyrażeń logicznych). Keywords: Manipulating robot, kinematic chain, mobility degree, working space. Słowa kluczowe: Manipulator robota, łańcuch kinematyczny, stopień swobody, przestrzeń robocza. doi:10.12915/pe.2014.08.06 Introduction Handling the robot is an open kinematic chain. The kinematic chain consists of series-connected different parts of joints. The gripper is attached to the last link of a robot manipulator. Handling the robot can move things along a predetermined path of motion or from a given point to the next set point. These operations can be performed only within the working space of a robot manipulator. Therefore, one of the important characteristics of manipulation robots is their workspace. In general, the working space is a closed spatial figure. The workspace is determined by the kinematic structure, the size of units and limits of changing the parameters of the joints. The mathematical description of the robot workspace will solve the problem of coverage of all the defined workspace paths to manipulate objects. This problem is also important in case of modern model-based control systems [1,2] basically for the sake of model simplicity resulting in better robustness and speed. Let there be given a kinematic stru[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 85924 "Description of the manipu..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2014-8 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2014-8

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma