Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2014 - zeszyt 5

Modelowanie chodu robota ortotycznego przy różnych długościach kroku

10.12915/pe.2014.05.018

nr katalogowy: 84456
10.12915/pe.2014.05.018

W artykule opisano problem doboru długości kroku i prędkości chodu robota ortotycznego ze względu na energetyczne zapotrzebowanie układów napędowych robota, który jest zasilany z przenośnego źródła energii elektrycznej. Przeprowadzono badania symulacyjne energii pobieranej przez układy napędowe biodra i kolana podczas jednego cyklu chodu oraz przy założeniu, że robot pokonuje stały dystans 100 m. Uzyskane wyniki stanowią podstawę do optymalizacji algorytmów sterowania robota. Abstract. In the paper the effect of length of a step as well as gait velocity on energy demand of orthotic robot is discussed. The authors focused on studying the issue due to the fact that a portable energy supply was used. Simulation test of energy consumption of hip and knee actuators during one gait cycle and for an assumption that robot passes 100 meters were carried out .The results form the basis for the optimization of robot control algorithms. (Modelling of gait of an orthotic robot at different lengths of a step). Słowa kluczowe: roboty ortotyczne, modelowanie, układy wykonawcze, chód. Keywords: orthotic robots, modelling, actuators, gait. doi:10.12915/pe.2014.05.18 Wprowadzenie Współczesne urządzenia służące do wspomagania czynności życiowych osób niepełnosprawnych często mają postać złożonych systemów mechatronicznych. Do najbardziej zaawansowanych technicznie urządzeń biomechanicznych należą roboty ortotyczne [1] - systemy przeznaczone do zastępowania utraconych funkcji ruchowych pacjentów (rys. 1). Są to wieloczłonowe mechanizmy mocowane do tułowia osoby niepełnosprawnej, poruszające programowo kończyny użytkownika za pomocą elektrycznych, a czasem pneumatycznych lub hydraulicznych układów napędowych. Rys. 1. Przykłady robotów ortotycznych: a) ReWalk [2], b) e-Legs [3] Projektowanie robota ortotycznego jest złożonym procesem, wymagającym zastosowania wielu narzędzi wspomagających. Należy tu wymienić komputerowe programy do projektowania przes[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 84456 "Modelowanie chodu robota ..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2014-5 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2014-5

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma