Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2013 - zeszyt 5

Characteristic Studies on Imitation Control for Static Walking of Biped Robot

nr katalogowy: 76766

The purpose of this paper is to present a new kind of imitation control architecture for a biped robot. A human operator can interact with the robot and control it to walk. The robot is built based on the skeletal structure of humans. Partial joints are controlled by the operator wearing motion sensors in the body and other joints controlled by the controller. This paper describes the difficulties of balance control due to the random trajectory data by the operator and gives a static walking control method to keep the posture of the robot stable in imitation walking. Streszczenie. W artykule opisano strukturę sterowania metodą naśladowczą dla robota dwunożnego, zbudowanego na podstawie struktury ludzkiego szkieletu. Algorytm umożliwia kontrolę robota, w tym ruchów związanych z chodzeniem i utrzymanie stabilnej pozycji. Przedstawiono problemy związane z balansem. (Badania charakterystyki sterowania metodą naśladowczą dla dwunożnego, chodzącego robota) Keywords: Imitation control architecture, Biped robot, Static walking Słowa kluczowe: sterowanie metodą naśladowczą, robot dwunożny, chodzenie statyczne. Introduction At present, robot application fields are gradually increasing. Robots do simple, dangerous, and difficult jobs. For example, they are engaged in simple assembly processes in manufacturing plants, and work in nuclear power plants or on the ocean floor in the deep sea. Robots are also being developed for various fields such as industry, games, welfare for the disabled, and guide services. In addition, many recent studies for the development of biped humanoids are underway. Studies for robots closer to humans in appearance, face expression and gait, and for technology development are also up to date. Honda ASIMO is the most representative example. For remote biped robot walking, there were some attempts. Remote controllers (RC) for flight vehicles were used as ones for biped robots, but it turned out that they are low in DOF[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 76766 "Characteristic Studies on..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2013-5 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2013-5

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma