Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2012 - zeszyt 7b

An Optimal Kinematics Calculation Method for a Multi-DOF Manipulator

nr katalogowy: 69351

Because of the complexity and time-consumption kinematics calculation, it is difficult to get solutions that can meet the requirements of kinematics calculation and real-time motion control simultaneously for the multi-degree of freedom (DOF) manipulator by a single processor. Based on the coordinate rotation digital computer (CORDIC) algorithm, the high-speed inverse kinematics calculation for a six-DOF manipulator is implemented in a co-processor and the motion control strategy is implemented in a host-processor. A pipelined architecture is adopted to reduce the time-consumption of the inverse kinematics calculation. The architecture of the parallel processing method is presented particularly. The experiment shows that time-consumption of the kinematics calculation is greatly reduced and the calculation results meet the requirement on the control accuracy. Streszczenie. Bazując na algorytmie CORDIC (coordinate rotation digital computer) zaproponowano metodę obliczania kinematyki manipulatora o sześciu stopniach swobody. Zastosowano architekturę potokową i równoległe przetwarzanie danych. Osiągnięto znaczące skrócenie czasu obliczeń. (Metoda optymalnego obliczania kinematyki manipulatora o wielu stopniach swobody) Keywords: Manipulator, kinematics calculation, CORDIC algorithm. Słowa kluczowe: manipulator, kinematyka, algorytm CORDIC Introduction The hazardous and dangerous field environment is not suitable for operators to work long. The manipulator can be mounted on a mobile platform, which can be a tractor or offroad vehicles. It can substitute operators to harvest trees, carry lumbers, spray insecticide, and so on. Because of high dexterity and fault-tolerant capability, many multi-DOF manipulators have been developed in recent years [1, 2, 3]. The forward and inverse kinematics equations of a multi-DOF manipulator involve a large number of trigonometric functions. In conventional approach, trigonometric functions are calculated[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 69351 "An Optimal Kinematics Cal..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2012-7b licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2012-7b

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma