Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2012 - zeszyt 2

Velocity and acceleration computations by single-dimensional Kalman filter with adaptive noise variance

nr katalogowy: 65986

The velocity and acceleration estimations by first-order and second-order differentiation of the position data from optical incremental encoder for servo motors have serious errors. Single-dimensional Kalman filter (SDKF) is proposed to estimate velocity with less complexity. Based on velocity and its variation, a polynomial expression multiplied by exponential is established to compute in real time the adaptive noise variance approximately, which can be applied to the Kalman filter. Regarding SDKF-filtered velocity as reference input, phase-locked loop (PLL) structure is employed to estimate acceleration, which adopts integral operation instead of differentiation. The simulation and experimental results demonstrate that the estimated velocity and acceleration by the proposed methods have more precision and less noise than that by differentiation method. Streszczenie. Analizowano błąd określania szybkości i przyśpieszenia na podstawie danych o pozycji otrzymanych z optycznego enkodera. Zaproponowano wykorzystanie filtru Kalmana do określania prędkości. Do określania przyśpieszenia wykorzystano układ PLL. Uzyskano poprawę dokładnoćci i zmniejszenie szumów. (Wyznaczanie szybkości i przyśpieszenia z wykorzystaniem filtru Kalman z adaptacyjną wariancją szumów) Keywords: optical incremental encoder, single-dimensional Kalman filter, PLL, velocity, acceleration Słowa kluczowe: encoder optyczny, filtr Kalmana, pomiar prędkości.. Introduction Optical incremental encoders are widely equipped in rotary motors to obtain position signals for servo control due to their high resolution, significant precision, excellent robustness, and moderate cost, even though the research of sensorless control has attracted widespread attention [1]. Once the position signals are acquired, the velocity and acceleration can be obtained by first-order and secondorder differentiation calculations [2]. Accurate velocity benefits closed-loop dynamic response and stable [...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 65986 "Velocity and acceleration..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2012-2 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2012-2 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2012-2

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma