Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2011 - zeszyt 10

Control of an Under-Actuated X4-flyer using Integral Backstepping Controller

nr katalogowy: 63405

This paper presents the study of stabilization with motion planning of the four rotors mini-flying robot (helicopter with four rotors). The dynamic model involves four control inputs which are computed to stabilize the engine with predefined trajectories path. The tracking feedback controller is based on receding horizon point to point steering. It is clear that our device belongs to families of under-actuated systems. Our aim is to obtain control algorithms using Integral Backstepping approach in order to stabilize the engine and to generate its trajectory. Streszczenie. W artykule przedstawiono badania stabilizacji w planowaniu ruchu czterowirnikowego robota (helikopter z czterema wirnikami).Dynamiczny model obejmuje cztery wejsécia sterujqce, które sq; obliczane w celu stabilizacji silnika dla zdefiniowanej ´scie˙zeki trajektorii. Celem jest uzyskanie algorytmów sterowania. (Sterowanie robotem czterowirnikowym przy u˙zyciu kontrolera Integral Backstepping) Keywords: Helicopter, Dynamical systems, Backstepping control Słowa kluczowe: Helikopter, Uklady dynamiczne, Backstepping kontroli. Introduction Recently the merit and application of small-sized UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) have been being increased explosively as the design and control technologies for the small flying objects have been combined with various high technologies. Small-sized UAVs have wider operation range and better mobility in the environment with many obstacles than on-the-ground mobile robots. Further, small-sized UAVs are much cheaper and safer in dangerous tasks than piloted aircrafts. These kinds of UAVs can be widely applied in various tasks from calamity observation such as wood and building fires, meteorological observation, patrol, and spraying agricultural chemicals to military purpose such as reconnaissance, monitoring, and communication. Small-sized UAVs are classified into two categories, fixed and rotary wing types. The rotary wing type UAVs a[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 63405 "Control of an Under-Actua..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2011-10 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2011-10

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma