Czasopismo | MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA | Rocznik 2011 - zeszyt 5

Integracja zaawansowanych sensorów z konstrukcją robota humanoidalnego

nr katalogowy: 63124

Głównym celem pracy jest wykorzystanie czujników inercyjnych w procesie sterowania robotem humanoidalnym dla poprawy jego zdolności motorycznych. W tym celu stworzona została platforma sprzętowo-programowa obejmująca robota Futaba RBT-1, sterownik robota, moduł komunikacji bezprzewodowej, aplikację uruchamianą na komputerze PC oraz symulację.Sterownik robota oparty został na mikrokontrolerze z rdzeniem ARM7TDMI i wyposażony w kompletny system czujników inercyjnych, magistralę RS485 do komunikacji z serwonapędami robota, moduł komunikacji bezprzewodowej 2,4 GHz oraz Bluetooth. Sterownik komunikuje się radiowo z komputerem PC poprzez moduł radiowy podłączony do portu USB. Aplikacja sterująca uruchomiona na komputerze PC napisana została w środowisku Microsoft Robotics Developer Studio, które przeznaczone jest do tworzenia wielowątkowych, rozproszonych oraz skalowalnych aplikacji wykorzystywanych w robotyce. Aplikacja wykorzystuje wyniki pomiarów uzyskanych drogą radiową do implementacji algorytmów chodzenia i utrzymywania równowagi przez robota. Ponadto aplikacja wykorzystuje sztuczną sieć neuronową do obliczania kinematyki odwrotnej nóg robota. W celu wizualizacji ruchów robota oraz umożliwienia testowania i rozwoju algorytmów bez ryzyka jego uszkodzenia stworzona została symulacja w Visual Simulation Environment, będącym częścią Microsoft Robotics Developer Studio. W symulacji został wykorzystany model 3D robota wykonany w programie 3DS Max. Problem poruszania się robotów humanoidalnych jest obecnie jednym z najczęściej spotykanych tematów w pracach badawczych z dziedziny robotyki. Dzięki swojej mobilności dwunożne roboty mogą wkrótce zastąpić[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 63124 "Integracja zaawansowanych..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA - e-zeszyt (pdf) 2011-5 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	12.96 zł

Zeszyt

2011-5

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Zeszyt

Czasopisma