Czasopismo | ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA | Rocznik 2011 - zeszyt 9

Algorytm sterowania czterowirnikowcem

nr katalogowy: 62693

Platformy latające obecnie zyskują dużą popularność ze względu na coraz mniejszy koszt części mechanicznych, takich jak silniki bezszczotkowe, śmigła oraz części elektroniczne, takie jak akcelerometry i żyroskopy. Dokładność czujników inercyjnych typu MEMS wzrosła znacząco w ostatnich czasach, co pozwala na dokładne sterowanie platform wielowirnikowych. Platformy pionowego startu VTOL (ang. Vertical Take-Off and Landing), znajdują zastosowanie w terenach zabudowanych ze względu na ograniczoną powierzchnię miejsc do startu i lądowania. Aplikacje platform wielowirnikowych obejmują m.in. nadzorowanie obiektów jak np. fabryk, stadionów [1] oraz zachowania ludzi, dużych zgrupowań, śledzenia osób podejrzanych [2] itp. Platformy wielowirnikowe mają tę zaletę w stosunku do helikopterów, że nie wymagają śmigła o zmiennym skoku, które jest skomplikowane i kosztowne. Budowa Zbudowane urządzenie składa się z czterech silników bezszczotkowych trójfazowych, prądu stałego BLDC (ang. Brushless Direct Current Motor). Silniki są osadzone na aluminiowej ramie o przekroju prostokątnym. Rama wykonana z ceowników była lżejsza, ale była podatna na skręcanie w podłużnej osi, co powodowało wibrowanie całej konstrukcji i w efekcie prowadziło do dużych zakłóceń akcelerometrów. Konstrukcję mechaniczną urządzenia pokazano na rys. 1. Silniki M1 oraz M3 kręcą się w kierunku przeciwnym do ωZ. Powoduje to powstanie momentu siły skierowanego przeciwnie (tj. zgodnie z ωZ), zgodnie z zasadą zachowania momentu krętu. Moment ten powoduje obrót całej konstrukcji wokół punktu C w kierunku wyznaczonym przez ωZ. Silniki M2 oraz M4 kręcą się zgodnie z kierunkiem ωZ. Powstający moment siły równoważy więc moment siły powstały od silników M1 oraz M3. Jeśli konstrukcja obróci się w kierunku ωY, spowoduje to wystąpienie prędkości kątowej ωY oraz przyśpieszenia w osi X lokalnego układu współrzędnych. Aby skompensować to wychylenie należy zwi[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 62693 "Algorytm sterowania czter..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - e-zeszyt (pdf) 2011-9 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	35.00 zł

Prenumerata

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

420.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna	528.00 zł brutto 488.89 zł netto 39.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

570.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	636.00 zł brutto 588.89 zł netto 47.11 zł VAT (stawka VAT 8%)

636.00 zł

Zeszyt

2011-9

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma