Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2011 - zeszyt 9a

Problemy optymalizacyjne układów nap˛edowych robotyki

Marek DŁUGOSZ

nr katalogowy: 62350

The paper contains a description of a DC motor control using classical PID, LQR and deadbeat controllers. The computer with appriopriate software and input-output card was used to control dc motors and all types of controllers were implemented in the computer. The computer was also used for other tasks such as: identification of dc motor parameters, the optimal controler parameters selection, estimation at unmeasured parameters. The proposed control systems were practically tested and the results of laboratory experiments are included in the paper. The paper contains a description of the estimation of angular velocity and a torque load from the armature current measurement. Optimization problems of power transmission in automation and robotics Streszczenie. Praca zawiera opis sterowania silnikami pra˛du stałego przy pomocy klasycznych regulatorów jakim sa˛ PID, LQR i deadbeat. Do sterowania wykorzystano komputer z odpowiednim oprogramowaniem i karta˛ wejs´cia-wyjs´cia w którym zaimplementowano wymienione rodzaje regulatorów. Komputer został tak˙ze u˙zyty do innych zada´n niezb˛ednych do prawidłowego sterowania takich jak: identyfikacja parametrów silnika, optymalny dobór parametrów regulatorów, odtwarzanie wielko´sci niemierzonych. Proponowane układy sterowania zostały praktycznie przetestowane na dwóch stanowiskach laboratoryjnych. Praca zawiera opis sposobu odtwarzania pre˛dkos´ci obrotowej i momentu obcia˛z˙enia z pomiaru pra˛du twornika. Keywords: control, optymalization, observer, mathematical model Słowa kluczowe: sterowanie, optymalizacja, obserwator, model matematyczny Wst˛ep Jednym z najpopularniejszych elementów wykonawczych w automatyce i robotyce sa˛ silniki elektryczne. Do zalet nap˛edów silnikowych nale˙zy łatwo´s´c sterowania takimi nap˛edami, sprawno´s´c, du˙za dokładno´s´c i powtarzalno´s´c ruchów. Silniki pra˛du stałego sa˛ powszechnie stosowane w nap˛edach ró˙znego rodzaju robotów czy linii przemysłowych. Układy regul[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 62350 "Problemy optymalizacyjne ..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2011-9a licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2011-9a

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma