Czasopismo | ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA | Rocznik 2011 - zeszyt 8

Parallel implementation of hybridICP data registration

JANUSZ BĘDKOWSKI

nr katalogowy: 61968

In this paper new implementation of On-Line data registration method is shown. Algorithm is using composition of classical approaches point to point and point to plane to achieve better convergence compared to single methods. To improve the performance the parallel computing based on NVIDIA CUDA capabilities is used mainly for k-nearest neighborhood search. Many research has been done concerning 3D data registration. It is easy to find on opinion that point to plane method is better in case of accuracy than point to point method. In theory it is true, but in real application such mobile robot moving in INDOOR environment equipped with commercial available 3D measurement system there are several exceptions. In this paper we are focused on real application and we demonstrate disadvantages of point to plane method that affect the aligning accuracy. The problems are related to the approximation accuracy that appear in data containing stairs, corners etc. The main contributions of this paper are: - new implementation of hybridICP data registration algorithm based on composition of classical approaches point to point and point to plane, - improvement based on parallel computation applied mainly for k-nearest neighbor search - empirical evaluation based on data set delivered by mobile robot equipped with commercial available 3D laser measurement system working in INDOOR environment. Related Work Most range data registration techniques are variants on the iterative closest point (ICP) algorithm, proposed by Chen and Medioni in [3] and Besl and McKay in [4]. We can find also an alternative solution to ICP for data alignment [12]. Point to plane approach is known to be the most accurate [1, 11, 13, 15, 17]. The combination of the point to point and point to plane algorithms into a single probabilistic framework is introduced in [2], it allows for the noise measurement and other probabilistic techniques to increase robustness in cont[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 61968 "Parallel implementation o..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - e-zeszyt (pdf) 2011-8 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	35.00 zł

Prenumerata

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

420.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna	528.00 zł brutto 488.89 zł netto 39.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

570.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	636.00 zł brutto 588.89 zł netto 47.11 zł VAT (stawka VAT 8%)

636.00 zł

Zeszyt

2011-8

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma