Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2011 - zeszyt 7

Evaluation of Fine Alignment Algorithm for inertial navigation

Michal REINSTEIN

nr katalogowy: 60834

This paper describes results obtained during evaluation of a fine alignment algorithm for inertial navigation. The fine alignment algorithm is based on a full-state error model for extended Kalman filter and its purpose is to estimate random errors in accelerometers and angular rate sensors signals to improve the precision of determination of initial attitude angles. Precise determination of initial attitude is important in inertial navigation, since it is one of the most crucial sources of error during inertial data integration, which is performed to obtain velocity and position information. Streszczenie. Opisano zastosowanie algorytmu dokładnego wyrównania (fine alignement) do nawigacji inercyjnej. Algorytm ten wykorzystuje filtr Kalmana i jego celem jest wyznaczenie błędu przypadkowego przyśpieszeniomierza oraz zmianę kąta w celu precyzyjnego wyznaczenia kątów i początkowej wysokości. (Ocena możliwości zastosowania metody dokładnego wyrównania w nawigacji inercyjnej) Keywords: extended Kalman filter, inertial navigation, initial alignment. Słowa kluczowe: filtr Kalmana, nawigacja inercyjna. Introduction The traditional concept of inertial navigation usually exploits an Inertial Measuring Unit (IMU), which consists of three accelerometers to measure translational acceleration (can further be integrated to obtain velocity and position), and three angular rate sensors to measure rotational motion in order to get attitude information [1]. It was well proven in [2], [3] that this concept has to be enhanced by both advanced signal processing methods for sensor errors compensation [4], [5], as well as by additional sensors to provide aiding to the navigation system [6], [7]. Inertial navigation in general finds use in many fields of research, but mainly it concerns new sensor concepts [8] and algorithms for autonomous navigation in automotive [9], [10], submarine and airborne applications [11]. Results and conclusions presented in this [...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 60834 "Evaluation of Fine Alignm..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2011-7 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2011-7

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma