Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2010 - zeszyt 9

Algorithms for heading determination using inertial sensors

nr katalogowy: 55535

This paper describes the results of comparison analysis regarding three algorithms for heading determination using low-cost inertial sensors: the stand-alone strapdown approach, magnetometer aiding approach, and strapdown approach with errors modelled, estimated and compensated using Kalman filtering. Experimental testing with precise rotational tilt platform was performed. Error analysis was carried out to qualitatively evaluate the best approach intended for implementation into unmanned aerial systems for navigation purposes. Streszczenie. W artykule przedstawiono analizę porównawczą trzech algorytmów szukania kursu nawigacji przy wykorzystaniu czujników inercyjnych: system strapdown, system ze wspomaganiem przez magnetometr, system strapdown z z kompensacją błędu przy wykorzystaniu filtru Kalmana. Przeprowadzono eksperymenty przy wykorzystaniu precyzyjnej platformy z możliwością nastawiania kąta. Oceniono błędy metody. (Algorytmy określania kursu nawigacji przy wykorzystaniu czujników inercyjnych). Keywords: Kalman filter, inertial navigation, complementary filtering. Słowa kluczowe: kurs nawigacji, filtr Kalmana. Introduction Due to the recent advance in low-cost inertial sensors technology it has become increasingly interesting to construct inexpensive strapdown navigation systems [1]. These systems exploit a traditional concept of an Inertial Measuring Unit (IMU). It consists of three accelerometers to measure the translational acceleration that can be integrated to obtain velocity and position, and three angular rate sensors to measure the rotational motion in order to get the attitude. Such a basic concept is usually enhanced by advanced signal processing and estimation methods to allow sensor errors compensation and improvement in precision of navigation. Generally, this is usually achieved due to data fusion with other supporting multi-sensors systems, such as magnetometer, GPS, odometer etc. Even if the implementation de[...]

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 55535 "Algorithms for heading de..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2010-9 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2010-9

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma