Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2024 - zeszyt 12

Identyfikacja i kompensacja błędów pomiaru pozycji przegubowej w modułach napędowych ARIA

Identification and compensation of joint position measurement errors in ARIA drive modules

10.15199/48.2024.12.20

nr katalogowy: 151774
10.15199/48.2024.12.20

Streszczenie

W artykule przedstawiono wyniki wyznaczania oraz sposób określania przyczyn powstawania błędu pomiaru położenia kątowego w przegubach robotycznych ARIA. Oszacowano składowe tego błędu wynikające zarówno z budowy i montażu enkodera absolutnego jak również specyfiki budowy mechanicznej modułu napędowego przegubu. Dokonano analizy możliwości kompensacji niedokładności czujnika w celu minimalizacji błędu pomiaru do wartości wymaganej dla celów zastosowania modułu w manipulatorze wspomagającym badania biopsyjne.

Abstract

The article presents the results of determining and identifying the causes of angular position measurement error in ARIA robotic joints. The components of this error stemming from both the construction and assembly of the absolute encoder itself as well as the specific mechanical construction of the joint drive module were estimated. An analysis was made of sensor error compensation possibilities to minimize the measurement error to the level required for applying the module in a biopsy guiding arm.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Kurnicki A., Stańczyk B., Development of a Modular Light- Weight Manipulator for Human-Robot Interaction in Medical Applications, Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska, vol. 10, nr 4, 2020, 33-37
[2] Hua-Kun J., Lian-Dong Y., Huining Z., Yi-Zhou J., A New Method of Angle Measurement Error Analysis of Rotary Encoders, Applied Sciences, 9, 2019
[3] Lee K. -M., Gu T., Bang Y. -B., Analysis of Accuracy and Measuring Range of Dual Absolute Encoder System, IEEE Sensors Journal, vol. 20, no. 6, 2020, 2997-3004
[4] Hu, Y., Zhan, Y., Han, L., Hu, P., Ye, B., Yu, Y., An Angle Error Compensation Method Based on Harmonic Analysis for Integrated Joint Modules, Sensors 20(6), 2020
[5] Hsieh T-H, Watanabe T, Hsu P-E., Calibration of Rotary Encoders Using a Shift-Angle Method, Applied Sciences, 12(10):5008, 2022
[6] Ueyama, Y., Furutani, R., Watanabe, T., A super-high-accuracy angular index table, Measurement Science and Technology, 31, 2020
[7] Jiao, Y., et al., Optimal-arrangement-based four-scanningheads error separation technique for self-calibration of angle encoders, Measurement Science and Technology, 29, 2018
[8] Seifabadi R., Cho NBJ., et al., Accuracy study of a robotic system for MRI-guided prostate needle placement, Int. J. Med. Robot. Comput. Assist. Surg, vol. 9, no. 3, 2013, 305–316.

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2024-12 , nr katalogowy 151774 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2024-12 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	85.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2024-12

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma