Czasopismo | ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA | Rocznik 2024 - zeszyt 8

System wizyjny dla robota łapiącego piłki

Vision system for ball-catching robot

10.15199/13.2024.8.1

nr katalogowy: 150171
10.15199/13.2024.8.1

Streszczenie

W niniejszej pracy zaproponowano i przetestowano system wizyjny służący śledzeniu lecącej piłki w celu wypracowania sterowania dla robota wieloosiowego mającego za zadanie złapanie jej. Do detekcji i lokalizacji piłki na obrazie z dwóch, prostopadle ustawionych, kamer zastosowano laplasjan filtru gaussowskiego (LoG) oraz autorski podsystem filtracji rozmytej. Estymację trajektorii lecącej piłki w przestrzeni wykonano w oparciu o metodę najmniejszych kwadratów z wykorzystaniem funkcji liniowej i kwadratowej. Zamieszczono szczegółowy opis proponowanego rozwiązania oraz wyniki przeprowadzonych testów

Abstract

In the paper, a vision system for tracking a flying ball was proposed and tested, aiming at developing a control mechanism for a multi-axis robot designed to catch it. To detect and locate the ball in the image from two perpendicularly positioned cameras, a Laplacian of a Gaussian filter (LoG) and a custom fuzzy filtering subsystem were used. The trajectory of a flying ball in space was estimated based on the least squares method using a linear and square function. A detailed description of the proposed solution and the results of the tests performed are included.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] B. Czaja, „Robot łapiący piłki sprzężony z systemem wizyjnym”, Politechnika Gdańska, Gdańsk 2022
[2] C. Scherrer, "Ball-Catching with an Industrial Robot and a Monocular Camera System", Johannes Kepler University Linz, Linz 2019
[3] H . Li, H. Wu, L. Lou, K. Kühnlenz and O. Ravn, "Ping-pong robotics with high-speed vision system,"2012 12th International Conference on Control Automation Robotics Vision (ICARCV), 2012, pp. 106-111, doi: 10.1109/ICARCV.2012.6485142.
[4] K. G. Hettihewa and M. Parnichkun, "Development of a Vision Based Ball Catching Robot", 2021 Second International Symposium on Instrumentation, Control, Artificial Intelligence, and Robotics (ICA-SYMP), 2021, pp. 1-5, doi: 10.1109/ICASYMP50206.2021.9358432.
[5] B. Bäuml, T. Wimböck and G. Hirzinger, "Kinematically optimal catching a flying ball with a hand-arm- system"2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, pp. 2592- 2599, doi: 10.1109/IROS.2010.5651175.
[6] Zoran Zivkovic, Ferdinand van der Heijden, Efficient adaptive density estimation per image pixel for the task of background subtraction, Pattern Recognition Letters, Volume 27, Issue 7, 2006, Pages 773-780, ISSN 0167-8655, https://doi. org/10.1016/j.patrec.2005.11.005.
[7] 7. Ronald R. Yager, Dimitar P. Filev: Podstawy modelowania i sterowania rozmytego, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1995
[8] G. Aurisicchio, D. Naso, A. Scalera and B. Turchiano, A fuzzy logic based filter for spike-noise detection in railways monitoring systems,"Proceedings of the 2003 IEEE International Workshop on Soft Compu- ting in Industrial Applications, 2003. SMCia/03., 2003, pp. 85-89, doi: 10.1109/SMCIA.2003.1231349.
[9] A. Piegat: Modelowanie i sterowanie rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa.

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2024-8 , nr katalogowy 150171 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA- e-zeszyt (pdf) 2024-8 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	47.00 zł

Prenumerata

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

420.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - papierowa prenumerata roczna	528.00 zł brutto 488.89 zł netto 39.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

570.00 zł

ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	636.00 zł brutto 588.89 zł netto 47.11 zł VAT (stawka VAT 8%)

636.00 zł

Zeszyt

2024-8

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma