Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2024 - zeszyt 3

Online Calibration of Strain Gauge Based Force/Torque Sensor used for simple interaction human - manipulator

Skalowanie online tensometrycznego czujnika siła/moment dedykowanego dla zastosowań do prostych interakcji człowiek-manipulator

10.15199/48.2024.03.24

nr katalogowy: 147746
10.15199/48.2024.03.24

Streszczenie

The process of calibrating force-torque sensors with high precision is quite time-consuming and necessitates dismantling the system in which the sensor is utilized. This paper proposes method to calibrate six-axis, low-cost force-torque sensors that can be performed in situ and online i.e., without removing the sensor from the manipulator and directly by algorithm implemented on manipulator controller. This approach is validated by comparing the results obtained by calibrations carried out using the presented online method and the offline method utilizing a calibration jig.

Abstract

Skalowanie czujników siła-moment jest procesem czasochłonnym, wymagającym odmontowania czujnika od manipulatora. W artykule zaproponowano metodę skalowania sześcioosiowych, nisko kosztowych FTS, która jest wykonywana w czasie rzeczywistym, bez konieczności demontażu czujnika. Wyniki skalowania uzyskane za pomocą przedmiotowej metody zostały zweryfikowane na drodze porównania z wynikami skalowania zrealizowanymi metodą offline z wykorzystaniem specjalnego przyrządu kalibracyjnego.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Song A. and Fu L., Multi-dimensional force sensor for haptic interaction: a review, Virtual Reality and Intelligent Hardware, 1 (2019), no. 2, 121– 135
[2] Sun Y., Liu Y., Zou T., Jin M., and Liu H., Design and optimization of a novel six-axis force/torque sensor for space robot, Measurement, 65 (2015), 135–148
[3] Hu S., Wang H., Wang Y., and Liu Z., Design of a novel sixaxis wrist force sensor, Sensors, 18 (2018), no. 9
[4] Kebede G. A., Ahmad A. R., Lee S.-C., and Lin C.-Y., Decoupled six-axis force–moment sensor with a novel strain gauge arrangement and error reduction techniques, Sensors, 19 (2019), no. 13
[5] Kang M.-K., Lee S., and Kim J.-H., Shape optimization of a mechanically decoupled six-axis force/torque sensor, Sensors and Actuators A: Physical, 209 (2014), 41–51
[6] Khayrnasov K., Modeling and analysis of the stress-strain state of robotic systems, Przegląd Elektrotechniczny, 97 (2021), no. 8, 66-69
[7] Ma Y., Xie S., Zhang X., and Luo Y., Hybrid calibration method for six-component force/torque transducers of wind tunnel balance based on support vector machines, Chinese Journal of Aeronautics, 26 (2013), no. 3, 554–562
[8] Liang Q., Wu W., Coppola G., Zhang D., Sun W., Ge Y., and Wang Y., Calibration and decoupling of multi-axis robotic force/moment sensors, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 49 (2018), 301–308
[9] Andrade Chavez F.J., Traversaro S. and Pucci D., Six-Axis Force Torque Sensor Model-Based In Situ Calibration Method and Its Impact in Floating-Based Robot Dynamic Performance, Sensors, 19 (2019), no. 24, 5521

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2024-3 , nr katalogowy 147746 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2024-3 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	85.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2024-3

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma