Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2023 - zeszyt 8

Visual Simultaneous Localization and Mapping Using DirectBased Method for Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Wizualna jednoczesna lokalizacja i mapowanie przy użyciu metody bezpośredniej dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV)

10.15199/48.2023.08.23

nr katalogowy: 144430
10.15199/48.2023.08.23

Streszczenie

The Direct Sparse Odometry (DSO) technique is a new form of visual odometry that makes use of a direct and sparse structure to achieve precision. In this project, the objective is to apply the DSO algorithm on the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) application. The main studies in this project are focusing on the experimentation for DSO algorithm parameter setting. Another objective is to evaluate the parameter and performance of DSO algorithm. The data evaluation was based on three different environments in the university campus. In this project, the Realsense D435i camera was applied to the RDDRONE-FMUK66 with interface of the Raspberry Pi 3 B+ model to capture the data. This project managed to analyze suitable point values on the active points and gradient parameter setting. The same parameter configuration which concerns on point density and keyframe management have been experimented in the three environment. From this project it is concluded that DSO on UAV can be improved in order to gain a stable data processing to be applied in the algorithm.

Abstract

Technika Direct Sparse Odometry (DSO) to nowa forma wizualnej odometrii, która wykorzystuje bezpośrednią i rzadką strukturę w celu osiągnięcia precyzji. W tym projekcie celem jest zastosowanie algorytmu DSO w aplikacji Bezzałogowego Statku Powietrznego (UAV). Główne badania w tym projekcie koncentrują się na eksperymentach dotyczących ustawiania parametrów algorytmu DSO. Kolejnym celem jest ocena parametrów i wydajności algorytmu DSO. Ocena danych została oparta na trzech różnych środowiskach w kampusie uniwersyteckim. W tym projekcie kamera Realsense D435i została zastosowana do RDDRONE-FMUK66 z interfejsem modelu Raspberry Pi 3 B+ do przechwytywania danych. W ramach tego projektu udało się przeanalizować odpowiednie wartości punktów w aktywnych punktach i ustawienia parametrów gradientu. Ta sama konfiguracja parametrów, która dotyczy gęstości punktów i zarządzania klatkami kluczowymi, została przetestowana w trzech środowiskach. Z tego projektu wynika, że DSO na UAV można udoskonalić w celu uzyskania stabilnego przetwarzania danych do zastosowania w algorytmie.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] S. Chen, W. Zhou, A. S. Yang, H. Chen, B. Li, and C. Y. Wen, “An End-to-End UAV Simulation Platform for Visual SLAM and Navigation,” Aerospace, vol. 9, no. 2, pp. 1–16, 2022.
[2] N. Yang, R. Wang, X. Gao, and D. Cremers, “Challenges in monocular visual odometry: Photometric calibration, motion bias, and rolling shutter effect,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 3, no. 4, pp. 2878–2885, 2018.
[3] M. I. Idris et al., “VSLAM analysis using various ORBSLAM parameters setting,” Prz. Elektrotechniczny, vol. 98, no. 9, pp. 40–45, 2022.
[4] J. Engel, V. Koltun, and D. Cremers, “Direct Sparse Odometry,” IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol. 40, no. 3, pp. 611–625, 2018.
[5] X. Gao, R. Wang, N. Demmel, and D. Cremers, “LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure,” IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., no. August, pp. 2198–2204, 2018.
[6] Z. Chen, W. Sheng, G. Yang, Z. Su, and B. Liang, “Comparison and Analysis of Feature Method and Direct Method in Visual SLAM Technology for Social Robots

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2023-8 , nr katalogowy 144430 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2023-8 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	70.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2023-8

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma