Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2023 - zeszyt 8

Predykcyjny system wspomagania nawigacji wózka inwalidzkiego w obecno ´sci pieszych z adaptacj ˛a bazuj ˛ac ˛a na zjawisku empatii

Predictive cruise control of a smart wheelchair among pedestrians with adaptation based on empathy phenomenon

10.15199/48.2023.08.04

Krzysztof SKRZYPCZYK

nr katalogowy: 144412
10.15199/48.2023.08.04

Streszczenie

W pracy przedstawiono problem syntezy prawa sterowania modułu wspomagania nawigacji semiautonomicznego wózka inwalidzkiego w dynamicznym ´srodowisku, w obecno ´sci pieszych. Osoba poruszaj ˛aca si ˛e na wózku inwalidzkim mo ˙ze spotka ´c si ˛e ze zjawiskiem empatii ze strony osób, z którymi wchodzi w interakcje. W pracy pokazano wykorzystanie tego zjawiska do adaptacji stylu automatycznego sterowania ruchem wózka. Działanie proponowanego podej ´scia zweryfikowano za pomoc ˛a symulacji

Abstract

The paper presents the problem of designing a navigation strategy for a semiautonomous wheelchair cruise control system, intended to help driving the wheelchair in populated, dynamical environments. The method discussed in this paper utilizes long-term, model-based environmental prediction for planning the motion of the wheelchair. Resulting navigation strategy is both human aware and acceptable for the person driving the vehicle. The adaptation mechanism was implemented and verified using simulation.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Białko M., Popławski M. : Architektura systemu rozmytego przeznaczona do sterowania elektrycznym wózkiem inwalidzkim, Przegl ˛ad Elektrotechniczny nr 11, 178-180, 200
[2] Ding D., Cooper R. A.: Electric-Powered Wheelchairs: A review of current technology and insight into future directions. IEEE Control Systems Magazine, Volume: 25, Issue: 2, April 2005, pp. 22-34.
[3] Kuo C.H.: Mobility Assistive Robots for Disabled Patients, Yoshihiko Takahashi (Ed.), ISBN: 978-953-7619-00-8, InTech, 37-54, 2008.
[4] Makowski T., Gibas M., Chojkowski K. : Projekt i budowa wózka inwalidzkiego o nap ˛edzie g ˛asienicowym wraz z systemem autopoziomowania siedziska, Przegl ˛ad Elektrotechniczny , nr 9, 269-272, 2022
[5] Fehr L., Langbein E., Skaar S.: Adequacy of power wheelchair control interfaces for persons with severe disabilities: A clinical survey, Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol. 37 No. 3, May/June 2000, pp. 353-360.
[6] Desai S., Mantha S. S., Phalle V.M.: Advances in Smart Wheelchair Technology, Proc. of International Conference on Nascent Technologies in the Engineering Field (ICNTE-2017), 2017, pp. 1-7.
[7] Gao C., Sands M., and Spletzer J.R.: Towards Autonomous Wheelchair Systems in Urban Environments, In Proc. Of International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI), Hamburg, 2012, pp. 77-82.
[8] Simpson R. C.: Smart wheelchairs: A literature review, Journal of Rehabilitation Research and Development, 42:2005, pp. 423-436.
[9] Guzzi J., Giusti A., Gambardella L., Theraulaz G., Caro G.: Human-friendly Robot Navigation in Dynamic Environments, Proc. Of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Karlsruhe, Germany, May 2013, pp. 423- 430.
[10] Lam C.P., Chou C.T, C.F. Chang, and Fu L.C.: Humancentered robot navigation – Toward a harmoniously coexisting multi-human and multi-robot environment, in Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, pp. 1813–1818.
[11] Möller R. Et. al.: A survey on human-aware robot navigation, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 145, 2021, pp. 1-31
[12] Moussaid M., Helbing D., Theraulaz G.: How simple rules determine pedestrian behavior and crowd disasters. Proceedings of the National Academy of Science of the United States of America, vol 108, no. 17, pp. 6884-6888, 2011.
[13] Milnor, J.: Games against nature, in: Thrall, R., Coombs, C., and Davis, R. (eds.), Decision Processes, Wiley, New York, 1954, pp. 49-59.
[14] Skrzypczyk, K., Mellado, M.: Vehicle navigation in populated areas using predictive control with environmental uncertainty handling, Archives of Control Sciences: Technical Sciences, vol. 27 no. 2, pp. 351-359, 2017.
[15] Skrzypczyk K.: Objects movement prediction for smart electric wheelchair human aware navigation, Proc. of 13th Annual Industrial Simulation Conference, June 1-3, 2015, UPV, Valencia, Spain, pp. 113-117.
[16] Dutt, L.S.; Kurian, M.: Handling of Uncertainty – A Survey, International Journal of Scientific and Research Publications, Vol. 3, Issue 1, January 2013 1 ISSN 2250-3153

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2023-8 , nr katalogowy 144412 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2023-8 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	70.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2023-8

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma