Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2022 - zeszyt 10

TP Transformation Based Controller and Observer Design of the Inverted Pendulum

Transformatorowy sterownik TP i konstrukcja obserwatora odwróconego wahadła

10.15199/48.2022.10.06

nr katalogowy: 139650
10.15199/48.2022.10.06

Streszczenie

The paper discusses that applying of CNO and IRNO type weighting functions results different TP models, including controller and observer. Selection of weighting functions has influence on the TP model transformation and the LMI based design. Present paper introduces the LMI based observer and controller design of the inverted pendulum via the TP model transformation based method using CNO and IRNO type weighting functions. The TP transformation is accomplished by qLPV modeling and HOSVD method. The paper gives a conclusion and a comparison of the original and estimated state variables and the impact of applying two types of weighting functions. The aim of present paper is to prove that using different type of weighting functions influences the TP models and LMI methods, but LMIs still result feasible solution for controller and observer design. Furthermore the modification allows to choose the better controller/observer.

Abstract

W artykule wykazano, że zastosowanie funkcji wagowych typu CNO i IRNO skutkuje różnymi modelami TP, w tym kontrolerem i obserwatorem. Wybór funkcji wagowej ma wpływ na transformację modelu TP i konstrukcję w oparciu o LMI. W niniejszym artykule przedstawiono projekt obserwatora i kontrolera w oparciu o LMI odwróconego wahadła za pomocą metody opartej na transformacji modelu TP z wykorzystaniem funkcji wagowych typu CNO i IRNO. Transformacja TP realizowana jest za pomocą modelowania qLPV i metody HOSVD. Artykuł zawiera wnioski i porównanie pierwotnych i oszacowanych zmiennych stanu oraz wpływu zastosowania dwóch typów funkcji wag. Celem niniejszego artykułu jest wykazanie, że zastosowanie różnego rodzaju funkcji wagowych wpływa na modele TP i metody LMI, ale LMI nadal dają wykonalne rozwiązanie dla konstrukcji kontrolera i obserwatora. Ponadto modyfikacja pozwala wybrać lepszego kontrolera/obserwatora.

Słowa kluczowe

Keywords

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2022-10 , nr katalogowy 139650 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2022-10 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	58.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2022-10

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma