Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2022 - zeszyt 9

VSLAM analysis using various ORBSLAM parameters setting

Analiza VSLAM przy użyciu różnych ustawień parametrów ORBSLAM

10.15199/48.2022.09.08

nr katalogowy: 139268
10.15199/48.2022.09.08

Streszczenie

SLAM or simultaneous localization and mapping system, is a system that determines the orientation and position of a robot by creating a detailed map of the environment while simultaneously tracking where the robot is within the environment. This project aims to use the camera as SLAM primary sensor to replace the LiDAR sensor frequently used in autonomous robots. ORBSLAM is used as the main algorithm, and a few settings are being adjusted to get the most accurate results. The Absolute Trajectory Error and Relative Pose Error are used to evaluate the algorithm's accuracy. After the most optimized setting is found, the setting is used for real-time mapping in an unknown environment.

Abstract

SLAM lub system jednoczesnej lokalizacji i mapowania, to system, który określa orientację i pozycję robota, tworząc szczegółową mapę otoczenia, jednocześnie śledząc, gdzie robot znajduje się w środowisku. Celem tego projektu jest wykorzystanie kamery jako głównego czujnika SLAM, który zastąpi czujnik LiDAR często używany w autonomicznych robotach. ORBSLAM jest używany jako główny algorytm, a kilka ustawień jest dostosowywanych, aby uzyskać jak najdokładniejsze wyniki. Bezwzględny błąd trajektorii i względny błąd pozycji służą do oceny dokładności algorytmu. Po znalezieniu najbardziej zoptymalizowanego ustawienia jest ono używane do mapowania w czasie rzeczywistym w nieznanym środowisku.

Słowa kluczowe

Keywords

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2022-9 , nr katalogowy 139268 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2022-9 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	58.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2022-9

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma