Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2021 - zeszyt 1

Steering structure for a single wheeled vehicle

10.15199/48.2021.01.19

nr katalogowy: 129840
10.15199/48.2021.01.19

Streszczenie

Nowadays, there is a need to reduce emissions in the world and use electricity to drive vehicles. There is an increasing interest in small passenger vehicles suitable for crowded cities. In this paper it was designed a universal control structure for a single-wheeled vehicle with a tilt sensor. In this structure is possible to apply a vehicle with parallel wheel arrangement. The paper describes a current and position loop with PI and PD controllers suitable for a single wheeled vehicle. It was designed a simple complementary filter for data processing. A complementary filter evaluate the data from accelerometer and gyroscope, which includes all signal processing requirements for control. Additionally, a program block diagram was also designed to be used in any microprocessor. The results and recommendations of the adjustment for further work with the proposed structure are evaluated in the end of the paper.

Abstract

W artykule zaprezentowano system sterowania jednokołowym pojazdem elektrycznym stosowanym do poruszania się w zatłoczonym mieście. Do kontroli prądu i pozycji pojazdu zastosowano sterowniki PI i PD. Do kontroli ruchu zastosowano czujniki przyśpieszenia oraz pochyelnia ora żyroskop. (System sterowania jednokołowym pojazdem elektrycznym)

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Kovacs, B. A., Stepan, G., Wang, Z., Insperge, T.: On the stability of two-wheeled vehicle balancing passive human subjects, In: IFAC PapersOnLine 51-22 (2018) 337-342
[2] Lee, S. D., Jung, S.: Balancing control of a single-wheel robot considering power-efficiency and gyroscopic instability suppression, In: 15th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Busan, South Korea, 2015
[3] Lee, J.H., Shin, H.J., Lee, S. J., Jung S.: Balancing control of a single-wheel inverted pendulum system using air blowers: Evolution of Mechatronics capstone design, Mechatronics, vol. 23, pp. 926-932, 2013
[4] Park, J., H., Jung, S.: Development and control of a singlewheel robot: Practical Mechatronics approach, In: Mechatronics, Vol. 23, No. 6, 2013, pp. 594-606
[5] Hrabovcova, V. 2009. Meranie a modelovanie elektrických strojov. 2. vydanie Žilina: EDIS-vydavateľstvo ŽU, Žilinská univerzita, 2009. 335 strán. ISBN 978-80-8070-924-2
[6] McGilvray S., Self-Erecting Inverted Pendulum: Swing up and Stabilization Control, 2002, Central Canada Council for the IEEE Student Paper Contest
[7] Dobrucky, B. Diskrétne riadenie výkonových elektronických systémov. Žilina: EDIS-vydavateľstvo ŽU, Žilinská univerzita, 2003
[8] FREESCALE. DSC56800EX Quick Start User Guide. Colorado: Freescale,2004.
[9] Rodina, J., 2014. Aplikácia inerciálnych snímačov pre riadenie mobilných robotických platforiem, Autoreferát dizertačnej práce.
[10] Rodriguez R., Micromachined Vibrating Gyroscopes: Design and Fabricationî. 2002.
[11] Elliott-Laboratories. The Anschutz Gyro-Compass and Gyroscope Engineering; 2003, Wexford College Press: Kiel, Germany, pp. 7–24. ISBN 978-1-929148-12-7.
[12] Andrejašic M., Mems accelerometers, 2008, University of Ljubljana Faculty for mathematics and physics Department of physics

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2021-1 , nr katalogowy 129840 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-1 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	58.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-10 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-11 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	55.00 zł
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-12 licencja: Osobista Produkt cyfrowy Nowość	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2021-1

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma