Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
ATEST - OCHRONA PRACY
ATEST - OCHRONA PRACY
AURA
AURA
AUTO MOTO SERWIS
AUTO MOTO SERWIS
CHEMIK
CHEMIK
CHŁODNICTWO
CHŁODNICTWO
CIEPŁOWNICTWO, OGRZEWNICTWO, WENTYLACJA
CIEPŁOWNICTWO, OGRZEWNICTWO, WENTYLACJA
DOZÓR TECHNICZNY
DOZÓR TECHNICZNY
ELEKTROINSTALATOR
ELEKTROINSTALATOR
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
GAZETA CUKROWNICZA
GAZETA CUKROWNICZA
GAZ, WODA I TECHNIKA SANITARNA
GAZ, WODA I TECHNIKA SANITARNA
GOSPODARKA MIĘSNA
GOSPODARKA MIĘSNA
GOSPODARKA WODNA
GOSPODARKA WODNA
HUTNIK - WIADOMOŚCI HUTNICZE
HUTNIK - WIADOMOŚCI HUTNICZE
INŻYNIERIA MATERIAŁOWA
INŻYNIERIA MATERIAŁOWA
MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA
MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA
MATERIAŁY BUDOWLANE
MATERIAŁY BUDOWLANE
OCHRONA PRZECIWPOŻAROWA
OCHRONA PRZECIWPOŻAROWA
OCHRONA PRZED KOROZJĄ
OCHRONA PRZED KOROZJĄ
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
ODZIEŻ
ODZIEŻ
OPAKOWANIE
OPAKOWANIE
PACKAGING REVIEW
PACKAGING REVIEW
POLISH TECHNICAL REVIEW
POLISH TECHNICAL REVIEW
PROBLEMY JAKOŚCI
PROBLEMY JAKOŚCI
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
PRZEGLĄD GASTRONOMICZNY
PRZEGLĄD GASTRONOMICZNY
PRZEGLĄD GEODEZYJNY
PRZEGLĄD GEODEZYJNY
PRZEGLĄD MECHANICZNY
PRZEGLĄD MECHANICZNY
PRZEGLĄD PAPIERNICZY
PRZEGLĄD PAPIERNICZY
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
PRZEGLĄD PIEKARSKI I CUKIERNICZY
PRZEGLĄD PIEKARSKI I CUKIERNICZY
PRZEGLĄD TECHNICZNY. GAZETA INŻYNIERSKA
PRZEGLĄD TECHNICZNY. GAZETA INŻYNIERSKA
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE
PRZEGLĄD WŁÓKIENNICZY - WŁÓKNO, ODZIEŻ, SKÓRA
PRZEGLĄD WŁÓKIENNICZY - WŁÓKNO, ODZIEŻ, SKÓRA
PRZEGLĄD ZBOŻOWO-MŁYNARSKI
PRZEGLĄD ZBOŻOWO-MŁYNARSKI
PRZEMYSŁ CHEMICZNY
PRZEMYSŁ CHEMICZNY
PRZEMYSŁ FERMENTACYJNY I OWOCOWO-WARZYWNY
PRZEMYSŁ FERMENTACYJNY I OWOCOWO-WARZYWNY
PRZEMYSŁ SPOŻYWCZY
PRZEMYSŁ SPOŻYWCZY
RUDY I METALE NIEŻELAZNE
RUDY I METALE NIEŻELAZNE
SZKŁO I CERAMIKA
SZKŁO I CERAMIKA
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
WIADOMOŚCI ELEKTROTECHNICZNE
WIADOMOŚCI ELEKTROTECHNICZNE
WOKÓŁ PŁYTEK CERAMICZNYCH
WOKÓŁ PŁYTEK CERAMICZNYCH
Menu
Menu
Menu
Prenumerata
Prenumerata
Publikacje
Publikacje
Drukarnia
Drukarnia
Kolportaż
Kolportaż
Reklama
Reklama
O nas
O nas
ui-button
Twój Koszyk
Twój koszyk jest pusty.
Niezalogowany
Niezalogowany
Zaloguj się
Zarejestruj się
Reset hasła
Czasopismo
|
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
|
Rocznik 2021 - zeszyt 1
Steering structure for a single wheeled vehicle
10.15199/48.2021.01.19
Patrik BENO
Miroslav GUTTEN
Milan SIMKO
Matej KUBIS
nr katalogowy: 129840
10.15199/48.2021.01.19
Streszczenie
Nowadays, there is a need to reduce emissions in the world and use electricity to drive vehicles. There is an increasing interest in small passenger vehicles suitable for crowded cities. In this paper it was designed a universal control structure for a single-wheeled vehicle with a tilt sensor. In this structure is possible to apply a vehicle with parallel wheel arrangement. The paper describes a current and position loop with PI and PD controllers suitable for a single wheeled vehicle. It was designed a simple complementary filter for data processing. A complementary filter evaluate the data from accelerometer and gyroscope, which includes all signal processing requirements for control. Additionally, a program block diagram was also designed to be used in any microprocessor. The results and recommendations of the adjustment for further work with the proposed structure are evaluated in the end of the paper.
Abstract
W artykule zaprezentowano system sterowania jednokołowym pojazdem elektrycznym stosowanym do poruszania się w zatłoczonym mieście. Do kontroli prądu i pozycji pojazdu zastosowano sterowniki PI i PD. Do kontroli ruchu zastosowano czujniki przyśpieszenia oraz pochyelnia ora żyroskop. (System sterowania jednokołowym pojazdem elektrycznym)
Słowa kluczowe
accelerometer
gyroscope
BLDC motor
DSP
stabilize
Matlab
one wheeled
position loop
current loop
Keywords
jednokołowy pojazd elektryczny
sterowanie
żyroskop
silnik BLDC
Bibliografia
[1] Kovacs, B. A., Stepan, G., Wang, Z., Insperge, T.: On the stability of two-wheeled vehicle balancing passive human subjects, In: IFAC PapersOnLine 51-22 (2018) 337-342 [2] Lee, S. D., Jung, S.: Balancing control of a single-wheel robot considering power-efficiency and gyroscopic instability suppression, In: 15th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Busan, South Korea, 2015 [3] Lee, J.H., Shin, H.J., Lee, S. J., Jung S.: Balancing control of a single-wheel inverted pendulum system using air blowers: Evolution of Mechatronics capstone design, Mechatronics, vol. 23, pp. 926-932, 2013 [4] Park, J., H., Jung, S.: Development and control of a singlewheel robot: Practical Mechatronics approach, In: Mechatronics, Vol. 23, No. 6, 2013, pp. 594-606 [5] Hrabovcova, V. 2009. Meranie a modelovanie elektrických strojov. 2. vydanie Žilina: EDIS-vydavateľstvo ŽU, Žilinská univerzita, 2009. 335 strán. ISBN 978-80-8070-924-2 [6] McGilvray S., Self-Erecting Inverted Pendulum: Swing up and Stabilization Control, 2002, Central Canada Council for the IEEE Student Paper Contest [7] Dobrucky, B. Diskrétne riadenie výkonových elektronických systémov. Žilina: EDIS-vydavateľstvo ŽU, Žilinská univerzita, 2003 [8] FREESCALE. DSC56800EX Quick Start User Guide. Colorado: Freescale,2004. [9] Rodina, J., 2014. Aplikácia inerciálnych snímačov pre riadenie mobilných robotických platforiem, Autoreferát dizertačnej práce. [10] Rodriguez R., Micromachined Vibrating Gyroscopes: Design and Fabricationî. 2002. [11] Elliott-Laboratories. The Anschutz Gyro-Compass and Gyroscope Engineering; 2003, Wexford College Press: Kiel, Germany, pp. 7–24. ISBN 978-1-929148-12-7. [12] Andrejašic M., Mems accelerometers, 2008, University of Ljubljana Faculty for mathematics and physics Department of physics
Treść płatna
Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp -
zaloguj się
.
Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!
Publikacja
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-publikacja (pdf) z zeszytu 2021-1 , nr katalogowy 129840
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
10.00 zł
Do koszyka
Zeszyt
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-1
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
58.00 zł
Do koszyka
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-10
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
55.00 zł
Do koszyka
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-11
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
55.00 zł
Do koszyka
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY- e-zeszyt (pdf) 2021-12
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
55.00 zł
Do koszyka
Prenumerata
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista
Produkt cyfrowy
Nowość
762.00 zł
Do koszyka
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista
Szczegóły pakietu
Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
1002.00 zł brutto
927.78 zł netto
74.22 zł VAT
(stawka VAT 8%)
1002.00 zł
Do koszyka
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista
Szczegóły pakietu
Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna
960.00 zł brutto
888.89 zł netto
71.11 zł VAT
(stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka
42.00 zł brutto
34.15 zł netto
7.85 zł VAT
(stawka VAT 23%)
1002.00 zł
Do koszyka
Zeszyt
2021-1
Czasopisma
ATEST - OCHRONA PRACY
AURA
AUTO MOTO SERWIS
CHEMIK
CHŁODNICTWO
CIEPŁOWNICTWO, OGRZEWNICTWO, WENTYLACJA
DOZÓR TECHNICZNY
ELEKTROINSTALATOR
ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA
GAZETA CUKROWNICZA
GAZ, WODA I TECHNIKA SANITARNA
GOSPODARKA MIĘSNA
GOSPODARKA WODNA
HUTNIK - WIADOMOŚCI HUTNICZE
INŻYNIERIA MATERIAŁOWA
MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA
MATERIAŁY BUDOWLANE
OCHRONA PRZECIWPOŻAROWA
OCHRONA PRZED KOROZJĄ
ODZIEŻ
OPAKOWANIE
PACKAGING REVIEW
POLISH TECHNICAL REVIEW
PROBLEMY JAKOŚCI
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
PRZEGLĄD GASTRONOMICZNY
PRZEGLĄD GEODEZYJNY
PRZEGLĄD MECHANICZNY
PRZEGLĄD PAPIERNICZY
PRZEGLĄD PIEKARSKI I CUKIERNICZY
PRZEGLĄD TECHNICZNY. GAZETA INŻYNIERSKA
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE
PRZEGLĄD WŁÓKIENNICZY - WŁÓKNO, ODZIEŻ, SKÓRA
PRZEGLĄD ZBOŻOWO-MŁYNARSKI
PRZEMYSŁ CHEMICZNY
PRZEMYSŁ FERMENTACYJNY I OWOCOWO-WARZYWNY
PRZEMYSŁ SPOŻYWCZY
RUDY I METALE NIEŻELAZNE
SZKŁO I CERAMIKA
TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
WIADOMOŚCI ELEKTROTECHNICZNE
WOKÓŁ PŁYTEK CERAMICZNYCH