Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2019 - zeszyt 10

Backstepping controller with force estimator applied for mobile robot

Backstepping kontroler z estymatorem siły zastosowany dla robota mobilnego

10.15199/48.2019.10.03

nr katalogowy: 122706
10.15199/48.2019.10.03

Streszczenie

In this paper, we present the concept of nonlinear control technique for trajectory tracking problem of mobile robot type unicycle. the design of the proposed controller is combines a backstepping controller and the force estimator method. The main aim of this study is to design a robust control law in the presence of disturbances using the backstepping with estimation of the forces. The approach consists to estimate the perturbation using an adaptive controller, the effectiveness of the proposed approach is demonstrated through simulation and experimental results.

Abstract

W niniejszym artykule przedstawiamy koncepcj˛e techniki sterowania nieliniowego dla problemu ´s ledzeniatrajektorii w monocyklu typu robota mobilnego. Konstrukcja proponowanego sterownika ła˛czy w sobie kontroler backstepping i metode˛ estymatora siły. Głównym celem tego badania jest zaprojektowanie solidnego prawa sterowania w obecnos czi akłócen z ykorzystuja˛c backstepping z oszacowaniem sił. Podejs ciepolega na oszacowaniu perturbacji za pomoca˛adaptacyjnego kontrolera, skutecznos cproponowanego podejs ciazostała zademonstrowana za pomocą symulacji i wyników eksperymentalnych.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] B.Leoncio, B.Paul and S.Miguel.: Wall-climbing robot for inspection in nuclear power plants, Robotics and Automation. In Proceedings.,IEEE International Conference,(1994), 1409- 1414.
[2] A. Birk and H. Kenn, Roboguard.: a teleoperated mobile security robot, Control Engineering Practice, 10(11), pp. 1259- 1264, 2002.
[3] L. Angel, C. Hernández, C. Diaz-Quintero.: Modeling, simulation and control of a differential steering type mobile robot. In Control Conference (CCC), 32nd Chinese IEEE 2013, 8757- 8762.
[4] T. Mac Thi, C. Copot, R. De Keyser, TD. Tran and V. Thich.: MIMO fuzzy control for autonomous mobile robot, In 3rd Inter-
[5] AK. Khalaji, SAA. Moosavi.: Dynamic modeling and tracking control of a car with n trailers, Multibody System Dynamics, 37(2), pp. 211-225, 2016.
[6] FN. Martins, M. Sarcinelli-Filho, R. Carelli.: A Velocity-Based Dynamic Model and Its Properties for Differential Drive Mobile Robots, J. of Intelligent & Robotic Systems, 85(3),pp. 277- 292, 2017.
[7] FN. Martins, WC. Celeste, R. Carelli, M. Sarcinelli-Filho, TF. Bastos-Filho.: An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot trajectory tracking, Control Engineering Practice ,16(11), , pp. 1354-1363, 2017.
[8] Z. Shen, Y. Ma and Y. Song.: Robust Adaptive Fault-tolerant Control of Mobile Robots with Varying Center of Mass, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 65(3),pp. 2419-2428, 2018.
[9] I. Benaoumeur , B. Laredj, H. E. A. Reda, and A.F, Zoubir.: Backstepping approach for autonomous mobile robot trajectory tracking, Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science,2(3), pp. 478-485, 2016.
[10] K.Bouzgou, B. Ibari, L. Benchikh, Z. Ahmed-Foitih, Integral Backstepping Approach for Mobile Robot Control, TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control), 15(3), pp. 1173-1180, 2017.
[11] C. De La Cruz and R. Carelli.: Dynamic modeling and centralized formation control of mobile robots, In IEEE Industrial Electronics, IECON 2006-32nd Annual Conference on IEEE, (2006), November, 3880-3885.
[12] Benaoumeur, Ibari, Ahmed-foitih Zoubir, and Hanifi Elhachimi.: Remote Control of Mobile Robot using the Virtual Reality Journal of Electrical & Computer Engineering, 5(5), 2015.

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 122706 "Backstepping controller w..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2019-10 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2019-10

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma