Czasopismo | PRZEGLĄD MECHANICZNY | Rocznik 2018 - zeszyt 12

Koncepcja rozproszonego sterowania grupą robotów mobilnych

The concept of dispersed control of a group of mobile robots

10.15199/148.2018.12.2

nr katalogowy: 117756
10.15199/148.2018.12.2

Streszczenie

Zastosowanie robotów mobilnych do wykonywania coraz bardziej wymagających zadań związane jest z koniecznością rozwoju systemów sterowania mobilnych platform. Obecnie rozwój podąża w kierunku integracji wielu robotów w spójną sieć w celu wspólnego wykonania zadania. W artykule przedstawiono zarys sterowania grupą robotów o najpowszechniej stosowanej strukturze hierarchicznej, następnie opisano matematycznie model autorskiego robota testowego, który zostanie wykorzystany do budowy proponowanej koncepcji sterowania rozproszonego grupą robotów mobilnych.

Abstract

The use of mobile robots to perform increasingly demanding tasks is related to the need to develop mobile platform control systems. Currently, the trend is moving towards integrating multiple robots into a coherent network to accomplish the task together. This article shows the concept of controlling a group of mobile robots with the most commonly used hierarchical structure. Next described the mathematical model of the author’s mobile robots which will be used to build the proposed concept of dispersed control of a group of mobile robots.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Wei W., T. Huilin. 2011. Reconfigurable multi-robot system kinematic modeling and motion planning. In Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2011 6th IEEE Conference on (pp. 1672-1677). IEEE.
[2] Zhang H., G. Salvietti, W. Wang, G. Li, J. Yu, J. Zhang. 2010. Efficient kinematic solution to a multi-robot with serial and parallel mechanisms.
[in]: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/RSJ International Conference on (pp. 6101-6106). IEEE.
[3] http://www.kuka.com/pl-pl/produkty-i-usługi/mobilność/platformy- -mobilne/kuka-omnimove (2017).
[4] Giergiel M., Z. Hendzel, W. Żylski. 2002. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN.
[5] Viera Frederico, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina, Antonio Arauja. 2004. "Position and orientation control of a two-wheeled differentially driven nonholonomic mobile robot". ICINCO (2): 256 - 262.
[6] Giergiel M., P. Małka. 2006. "Modelowanie kinematyki i dynamiki mobilnego minirobota". Modelowanie Inżynierskie 32: 157 - 162.
[7] Małka P. 2007. "Pozycjonowanie i nadążanie minirobota kołowego", praca doktorska, Akademia Górniczo- Hutnicza, Kraków.
[8] Siegwart R., I. R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, R. C. Arkin. 2004. Introduction to autonomus mobile robots. Massachusetts: MIT Press.

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 117756 "Koncepcja rozproszonego s..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD MECHANICZNY - e-zeszyt (pdf) 2018-12 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	28.00 zł

Zeszyt

2018-12

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Zeszyt

Czasopisma