Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
- ATEST - OCHRONA PRACY
  ATEST - OCHRONA PRACY
- AURA
  AURA
- AUTO MOTO SERWIS
  AUTO MOTO SERWIS
- CHEMIK
  CHEMIK
- CHŁODNICTWO
  CHŁODNICTWO
- CIEPŁOWNICTWO, OGRZEWNICTWO, WENTYLACJA
  CIEPŁOWNICTWO, OGRZEWNICTWO, WENTYLACJA
- DOZÓR TECHNICZNY
  DOZÓR TECHNICZNY
- ELEKTROINSTALATOR
  ELEKTROINSTALATOR
- ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA
  ELEKTRONIKA - KONSTRUKCJE, TECHNOLOGIE, ZASTOSOWANIA
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
- GAZETA CUKROWNICZA
  GAZETA CUKROWNICZA
- GAZ, WODA I TECHNIKA SANITARNA
  GAZ, WODA I TECHNIKA SANITARNA
- GOSPODARKA MIĘSNA
  GOSPODARKA MIĘSNA
- GOSPODARKA WODNA
  GOSPODARKA WODNA
- HUTNIK - WIADOMOŚCI HUTNICZE
  HUTNIK - WIADOMOŚCI HUTNICZE
- INŻYNIERIA MATERIAŁOWA
  INŻYNIERIA MATERIAŁOWA
- MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA
  MASZYNY, TECHNOLOGIE, MATERIAŁY - TECHNIKA ZAGRANICZNA
- MATERIAŁY BUDOWLANE
  MATERIAŁY BUDOWLANE
- OCHRONA PRZECIWPOŻAROWA
  OCHRONA PRZECIWPOŻAROWA
- OCHRONA PRZED KOROZJĄ
  OCHRONA PRZED KOROZJĄ
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
- ODZIEŻ
  ODZIEŻ
- OPAKOWANIE
  OPAKOWANIE
- PACKAGING REVIEW
  PACKAGING REVIEW
- POLISH TECHNICAL REVIEW
  POLISH TECHNICAL REVIEW
- PROBLEMY JAKOŚCI
  PROBLEMY JAKOŚCI
- PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
  PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY
- PRZEGLĄD GASTRONOMICZNY
  PRZEGLĄD GASTRONOMICZNY
- PRZEGLĄD GEODEZYJNY
  PRZEGLĄD GEODEZYJNY
- PRZEGLĄD MECHANICZNY
  PRZEGLĄD MECHANICZNY
- PRZEGLĄD PAPIERNICZY
  PRZEGLĄD PAPIERNICZY
Czasopisma
Czasopisma
Czasopisma
- PRZEGLĄD PIEKARSKI I CUKIERNICZY
  PRZEGLĄD PIEKARSKI I CUKIERNICZY
- PRZEGLĄD TECHNICZNY. GAZETA INŻYNIERSKA
  PRZEGLĄD TECHNICZNY. GAZETA INŻYNIERSKA
- PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE
  PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE
- PRZEGLĄD WŁÓKIENNICZY - WŁÓKNO, ODZIEŻ, SKÓRA
  PRZEGLĄD WŁÓKIENNICZY - WŁÓKNO, ODZIEŻ, SKÓRA
- PRZEGLĄD ZBOŻOWO-MŁYNARSKI
  PRZEGLĄD ZBOŻOWO-MŁYNARSKI
- PRZEMYSŁ CHEMICZNY
  PRZEMYSŁ CHEMICZNY
- PRZEMYSŁ FERMENTACYJNY I OWOCOWO-WARZYWNY
  PRZEMYSŁ FERMENTACYJNY I OWOCOWO-WARZYWNY
- PRZEMYSŁ SPOŻYWCZY
  PRZEMYSŁ SPOŻYWCZY
- RUDY I METALE NIEŻELAZNE
  RUDY I METALE NIEŻELAZNE
- SZKŁO I CERAMIKA
  SZKŁO I CERAMIKA
- TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
  TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU
- WIADOMOŚCI ELEKTROTECHNICZNE
  WIADOMOŚCI ELEKTROTECHNICZNE
- WOKÓŁ PŁYTEK CERAMICZNYCH
  WOKÓŁ PŁYTEK CERAMICZNYCH
Menu
Menu
Menu
- Prenumerata
  Prenumerata
- Publikacje
  Publikacje
- Drukarnia
  Drukarnia
- Kolportaż
  Kolportaż
- Reklama
  Reklama
- O nas
  O nas

- Twój Koszyk
- Twój koszyk jest pusty.
Niezalogowany
- Niezalogowany
- Zaloguj się
- Zarejestruj się
- Reset hasła

Czasopismo | TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU | Rocznik 2018 - zeszyt 4

Badania wpływu efektu obrotów części na niezawodność zrobotyzowanego montażu (artykuł w języku rosyjskim)

Analysis of the effect of the rotation of the part on the reliability the robotics’ assembly process (article in russian language)

nr katalogowy: 117643

Abstract

The main stage of automatic assembly is the process of parts mating. At this stage, there are problems associated with the probability of jamming the parts. To solve this problem, adaptive assembly heads are usually used. However, known dynamic models and control algorithms based on them relate to plane-parallel motion. In this case, considerable frictional forces arise that preventing coupling. The article deals with the assembly method using the rotational motion effect of the installed part. The presence of rotation makes it possible to signifi cantly reduce the part of the friction force, which prevents the movement of the part. In this case, the task becomes spatial. A dynamic model of the coupling process with the use of the industrial robot ABB IRB140, equipped with an adaptive head, which has the ability to rotate about its own axis, is constructed. The rotation is realized by the kinematics of the output link of the robot. The mathematical model of the coupling process is considered in the form of Lagrange equations of the second kind. Two cases are considered: with the installation without contact with the chamfer and with the slip on the chamfer. The resulting systems of differential equations allow us to investigate the process of a robotic assembly using the effect of rotation of the gripper. On the basis of mathematical models, both direct and inverse tasks of dynamics can be solved. The created mathematical model will be used to determine the conditions of the robotic assembly using the adaptation and the rotation effect of the part.

Keywords

[...]

Open Access

Zeszyt

2018

Czasopisma