Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2018 - zeszyt 12

Analysis of the energy consumption by an industrial robot for the angular movement of individual axes

Analiza zużycia energii przez robota przemysłowego przy kątowym ruchu poszczególnych osi

10.15199/48.2018.12.49

Krzysztof OLESIAK

nr katalogowy: 117346
10.15199/48.2018.12.49

Streszczenie

The article presents a computer system for the measurement and recording of voltage waveforms and supply current of the Kawasaki industrial robot. The system was realized using specialized voltage and current transducers and a PC computer with a measuring card. Measurement tests were carried out using the implemented computer system. The voltage and supply current characteristics were recorded for one static state and six dynamic states of an industrial robot. In the static state, the motors of all axes were braked and the robot manipulator did not move. In dynamic states there was an angular motion of one selected axis, and the motors of the remaining axes were braked. An analysis of the electric energy consumption by the robot was performed with the angular displacement of individual axes for a given speed of motion

Abstract

W artykule przedstawiono komputerowy układ do pomiarów i rejestracji przebiegów czasowych napięcia oraz prądu zasilającego robota przemysłowego Kawasaki. Układ zrealizowano z wykorzystaniem specjalistycznych przetworników napięcia i prądu oraz komputera PC z kartą pomiarową. Przeprowadzono badania pomiarowe i zarejestrowano przebiegi czasowe napięcia i prądu zasilania robota dla jednego stanu statycznego oraz sześciu stanów dynamicznych. W stanie statycznym silniki wszystkich osi były zahamowane i manipulator robota nie przemieszczał się. W stanach dynamicznych występował ruch kątowy jednej wybranej osi przy zahamowanych pozostałych osiach. Przeprowadzono analizę zużycia energii elektrycznej przez robota przy kątowym przemieszczaniu poszczególnych osi dla zadanej prędkości ruchu.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Bose B. K., Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice- Hall, New Jork, 2002
[2] Emanuel A. E., Power Definitions and the Physical Mechanism of Power Flow, Wiley-IEEE Press, 2010
[3] Hägele M., Nilsson K., Pires N., Bischoff R., Industrial robotics, Springer Handbook of Robotics, 2nd Edition, 2016, 1385-1421.
[4] IOtech, DASYLab Data Acquisition System Laboratory - User Guide, version 10.0, IOtech Company, Cleveland, 2009
[5] Jakubiec B., The utilisation of industrial process models in acquiring the practical skills of PLC programming, Society. Integration. Education, Vol. III, Proceedings of Scientific Conference, Rezekne, 2017, 483-491
[6] Jeltsema D., Budeanu’s Concept of Reactive and Distortion Power Revisited, Przegląd Elektrotechniczny, 92 (2016), No. 4, 68-73
[7] Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Robot Controller D Series, AS Language Reference Manual, 2007
[8] Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Robot F Series, Installation and Connection Manual, 2006
[9] LEM: Industry Current & Voltage Transducers, Switzerland, Geneva, LEM International SA 2013
[10] Mineo C., Pierce S. G., Nicholson P. I., Cooper I., Robotic path planning for non-destructive testing - A custom MATLAB toolbox approach, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 37, Elsevier, 2016, 1-12
[11] Olesiak K., Selected problems of the asynchronous drive control with the three-phase soft-start system, Solid State Phenomena, Vol. 210 (2014), 245-251
[12] Popenda A., A concept of control of PMSM angular velocity, Przegląd Elektrotechniczny, 89 (2013), No. 12, 290-292
[13] Prauzner T., Ptak P., Analysis of selected operating parameters of the magnetic field sensors. Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), No.12, 273-276
[14] Tavares P., Lima J., Costa P., Double A* path planning for industrial manipulators, Advances in Intelligent Systems and Computing, 418, 2016, 119-130

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 117346 "Analysis of the energy co..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2018-12 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2018-12

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma