Czasopismo | TECHNOLOGIA I AUTOMATYZACJA MONTAŻU | Rocznik 2018 - zeszyt 2

WPŁYW BŁĘDÓW ORIENTACJI ROBOTA MONTAŻOWEGO NA MONTOWALNOŚĆ CZĘŚCI O POWIERZCHNIACH PŁASKICH

The impact of assembly robot orientation errors on the assembly of parts with fl at surfaces

nr katalogowy: 114025

Streszczenie

W pracy przeprowadzono analizę zjawisk zachodzących podczas kojarzenia części maszyn o powierzchniach płaskich. Sformułowano wymagania, jakie muszą zostać spełnione, aby połączenie mogło zostać zrealizowane poprawnie. Następnie w odniesieniu do tych wymagań, określono wpływ błędów robota, na prawdopodobieństwo poprawnej realizacji procesu łączenia rozpatrywanych części maszyn. Wykazano, że w przypadku, gdy wymiary łączonych części są niewielkie, (≤ 20 mm) to w warunkach montowalności można pominąć wpływ błędów orientacji robota. Zmniejsza to wprawdzie nieznacznie dokładność obliczeń prawdopodobieństwa połączenia części (0.5%), jednak znacznie je upraszcza. Wykazano również, że w przypadku większych wymiarów części konieczne staje się uwzględnienie błędów kątowych, ale jedynie tych, które powodują przemieszczenie powierzchni o największych długościach.

Abstract

This paper presents the phenomena occurring during the mating of machine parts with fl at surfaces. The requirements have to be fulfi lled in order for the connection to be carried out correctly were formulated. Then, in relation to these requirements, the impact of robot errors on the probability of correct implementation of the connection process of the considered machine parts was determined. It was shown that if the dimensions of the parts to be joined are small, (≤ 20 mm), the effect of robot orientation errors can be neglected under mounting conditions. Although this slightly reduces the accuracy of the probability of combining parts (0.5%), it considerably simplifi es them. It has also been shown that in the case of larger parts dimensions, it is necessary to take into account angular errors but only those that cause displacement of the surfaces of the largest lengths.

Słowa kluczowe

Keywords

Bibliografia

[1] Choi D.H., H.H. Yoo. 2006. “Reliability analysis of a robot manipulator operation employing single Monte- Carlo simulation". Key Engineering Materials, Vol. 321/323 No. 1662-9795: 1568-1571.
[2] Kluz R., T. Trzepieciński. 2015. “Analysis of optimal orientation of robot gripper for an improved capability assembly process". Robotics and Autonomous Systems t. 74, Part A, s. 253-266.
[3] Kluz R., T. Trzepieciński. 2014. “The repeatability positioning analysis of the industrial robot arm". Assembly Automation, t. 34, s. 285-295.
[4] Kluz R. 2014. "Walidacja wyposażenia zrobotyzowanego stanowiska montażowego". Technologia i Automatyzacja Montażu: 23-27.
[5] Kotulski Z., W. Szczepiński. 2004. "Rachunek błędów dla inżynierów". Warszawa: Wydawnictwa Naukowo-Techniczne.
[6] Kumar R., P. Kalra, N.R. Prakash. 2011. “A virtual RV-M1 robot system". Robotics and Computer Integrated Manufacturing, Vol. 27 No. 6: 994-1000.
[7] Łunarski J., W. Szabajkowicz. 1993. "Automatyzacja procesów technologicznych montażu maszyn". Warszawa: Wydawnictwa Naukowo-Techniczne.
[8] Zhang J.Y., C. Zhao, D.W. Zhang. 2011. “Pose accuracy analysis of a robot manipulator based on kinematics". Advanced Materials Research, Vol. 201/203: 1867-1872.

Open Access

Zeszyt

2018-2

Twój Koszyk

Open Access

Zeszyt

Czasopisma