Czasopismo | PRZEGLĄD MECHANICZNY | Rocznik 2017 - zeszyt 2

Kinematyka Mobilnego Robota Transportowego

10.15199/148.2017.2.2

nr katalogowy: 104196
10.15199/148.2017.2.2

W artykule przedstawiono konstrukcję platformy jezdnej oraz opis kinematyki Mobilnego Robota Transportowego. Przeprowadzono analizę zadania odwrotnego kinematyki, wyprowadzając zależności umożliwiające wyznaczenie istotnych parametrów ruchu robota. Zaprezentowano wyniki symulacji zadania odwrotnego kinematyki ruchu robota po zadanym torze. Słowa kluczowe: mobilny robot trzykołowy, kinematyka robotów trzykołowych.Ciągły rozwój robotyki sprawia, że roboty znajdują coraz szersze zastosowania w najróżniejszych dziedzinach życia człowieka. Roboty zastępują ludzi przy wykonywaniu ciężkich, monotonnych lub niebezpiecznych czynności. Znajdują zastosowanie w szeroko rozumianym transporcie, zarówno w zamkniętych halach zakładów przemysłowych, jak i na otwartej przestrzeni [1]. Ze względu na rodzaj układu napędowego można wyróżnić roboty kołowe, gąsienicowe, kroczące oraz pełzające. Spotyka się też roboty mobilne hybrydowe, które mogą np. latać i pływać. Nieodłączną kwestią związaną z implementacją robotów mobilnych do realizacji określonych zadań jest zastosowanie odpowiednich algorytmów sterujących działaniem poszczególnych mechanizmów konstrukcji robota. W przypadku robotów mobilnych, a w szczególności robotów transportowych, istotny jest problem realizacji ruchu do położenia docelowego, osiąganego z założoną orientacją z określonymi przebiegami czasowymi parametrów ruchu robota, w celu odłożenia transportowanego ładunku. Realizacja takiego ruchu, nazywanego ruchem nadążnym, jest zadaniem złożonym [2]. Wymaga znajomości położenia i orientacji robota w położeniu początkowym oraz docelowym, określenia toru ruchu robota między tymi położeniami, wyznaczenia zadanej trajektorii ruchu robota, określającej czasowe przebiegi parametrów ruchu układów wykonawczych, oraz realizacji wygenerowanej trajektorii ruchu z założoną dokładnością [2 - 4]. Wyznaczenie zadanej trajektorii ruchu robota wymaga znajomości parametrów konstrukcji, wyprowadzeni[...]

Bibliografia

[1] Trojnacki M. 2015. "Mobilne roboty lądowe w transporcie". Logistyka 4: 6273-6283.
[2] Hendzel Z. 1996. Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
[3] Giergiel M. J., Z. Hendzel, W. Żylski. 2013. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN.
[4] Hendzel Z., P. Gierlak. 2011. Sterowanie robotów kołowych i manipulacyjnych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
[5] Hendzel Z., W. Żylski, A. Burghardt. 2008. Autonomiczne mobilne roboty kołowe, Mechatroniczne projektowanie i sterowanie. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
[6] Żylski W. 1996. Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 104196 "Kinematyka Mobilnego Robo..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD MECHANICZNY - e-zeszyt (pdf) 2017-2 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	28.00 zł

Zeszyt

2017-2

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Zeszyt

Czasopisma