Czasopismo | PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - WIADOMOŚCI TELEKOMUNIKACYJNE | Rocznik 2016 - zeszyt 8-9

ALGORYTM PLANOWANIA TRASY MOBILNEJ PLATFORMY WYKORZYSTYWANEJ DO DETEKCJI ZAGRO˙ ZE´N W SIECIACH WSN PATH PLANNING ALGORITHM OF MOBILE PLATFORM FOR INTRUSION DETECION IN WSN NETWORKS

10.15199/59.2016.8-9.20

nr katalogowy: 101873
10.15199/59.2016.8-9.20

Artykuł skupia si˛e na zagadnieniu planowania trajektorii platformy mobilnej (robota) w systemie MOTHON, przeznaczonym do wykrywania zagro˙ze ´n w sieciach WSN. Omówiono podstawowe cele systemu oraz zaprezentowano algorytm globalnego planowania trajektorii platformy wykorzystuja˛cy predefiniowana˛ mape˛ obszaru. S´rodowisko pracy robota uwzgl˛ednia nieprzejezdne przeszkody statyczne oraz obszary, które robot powinien omija´c. Działanie prezentowanego algorytmu zostało potwierdzone poprzez przeprowadzenie symulacji w ´srodowisku V-REP. Abstract: This paper presents a path planning algorithm for a mobile platform (robot) used in MOTHON system, designed for intrusion detection in WSN networks. In this paper, the primary goals of the system have been described, together with the architecture of the platform and the global path planning algorithm. In this particular case, the robot moves in the environment, which consists of static obstacles. Moreover, areas which should be omitted are included. Global path planning algorithm for the described system has been verified on the basis of simulation using V-REP software. Słowa kluczowe: bezpiecze´nstwo WSN, globalne planowanie trajektorii, robotyka mobilna, symulacja Keywords: WSN security, global path planning, mobile robotics, simulation 1. WSTE˛P Roboty mobilne sa˛ z powodzeniem wykorzystywane w wielu aplikacjach. Stosuje si˛e je tam, gdzie istnieje bezpos ´rednie zagroz˙enie dla z˙ycia, ba˛dz´ zdrowia człowieka [1, 11], np. na obszarach dotknie˛tych kle˛ska˛ z˙ywiołowa˛ - trudno doste˛pnych, ba˛dz´ skaz˙onych. Stosowane sa˛ zarówno pojedyncze jednostki, jak i całe szyki robotów, których jednym z głównych celów jest rozmieszczanie czujników w mobilnych sieciach ad hoc[11, 17]. Główna˛ zaleta ˛ stosowania robotów mobilnych w tego typu aplikacjach jest ich wysoka manewrowo´s´c oraz mo˙zliwo´s´c poruszania sie˛ po trudnym terenie. Dodatkowo, roboty moga˛ by´c autonomiczne, koopero[...]

Bibliografia

[1] M. Trojnacki, Modelowanie dynamiki mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza PIAP, Warszawa 2013
[2] M.J. Giergiel, Z. Hendzel, W. ˙ Zylski, Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa 2002.
[3] S. Thrun, Simultaneous Localization and Mapping, Springer Tracts in Advanced Robotics, vol. 28, 2008, pp. 13-41.
[4] S. Russel, P. Norvig, Artificial Intelligence: A modern Approach, Prentice Hall, 2009.
[5] P. Hart, N. Nilsson, B. Raphael, A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths, IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics SSC4, pp. 100-107, 1968.
[6] Z. Hendzel, Sterowanie ruchem nada˛z˙nym mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.
[7] W. Huijuan, Y. Yuan, Q. Juan, Application of Dijkstra algorithm in robot path-planning, Second International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering, 2011.
[8] I. Al-Taharwa, A. Sheta, M. Al-Weshah, A mobile robot path planning using genetic algorithm in static environment, Journal of Computer Science, vol. 4, Issue 4, 2008, pp. 341-344
[9] Y. Hu, S.X. Yang, A knowledge based genetic algorithm for path planning of a mobile robot, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2004, Issue 5, 2004, pp. 4350-4355
[10] Y. Mei, Y-H. Lu, Y.C. Hu, C.S.G. Lee, Energy-efficient motion planning for mobile robots, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation vol. 2004, Issue 5, 2004, pp. 4344-4349
[11] P. Bazydło, E. Niewiadomska-Szynkiewicz, K. Czerwi´nski, P. R˛ekawek Simulation-Based Design of Mobile Ad Hoc Network for Tracking and Monitoring, Advances in Intelligent Systems and Computing, vol. 440, pp. 573-586
[12] E. Rohmer, S. P. N. Singh, M. Freese, V-REP: a Versatile and Scalable Robot Simulation Framework IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2013
[13] I. Butun, S.D. Morgera, R. Sankar, A survey of intrusion detection systems in wireless sensor networks, Communications Surveys and Tutorials, IEEE 16.1, pp. 266-282, 2014.
[14] K. Lasota, E. Niewiadomska-Szynkiewicz, A. Kozakiewicz, Adaptacja rozwia˛zan´ honeypot dla sieci czujników, Studia Informatica, vol 33.3A, 2012
[15] A. Felkner, How the Role-based trust management can be applied to wireless sensor networks, Journal of Telecommunications and Information Technology, vol. 4, 2012
[16] A. Kozakiewicz, K. Lasota, M. Marks, Intrusion Detection in Heterogeneous Networks of Resource- Limited Things, Journal of Telecommunications and Information Technology, vol. 4, 2015
[17] E. Niewiadomska-Szynkiewicz, A. Sikora, Simulation-based evaluation of robot-assisted wireless sensors positioning, LNCS, vol. 351, pp. 181-190. Springer 2015

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 101873 "ALGORYTM PLANOWANIA TRASY..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - e-zeszyt (pdf) 2016-8-9 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	30.50 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

300.00 zł

PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - papierowa prenumerata roczna	348.00 zł brutto 322.22 zł netto 25.78 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - pakowanie i wysyłka	21.00 zł brutto 17.07 zł netto 3.93 zł VAT (stawka VAT 23%)

369.00 zł

PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	450.00 zł brutto 416.67 zł netto 33.33 zł VAT (stawka VAT 8%)

450.00 zł

Zeszyt

2016-8-9

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma