Czasopismo | PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY | Rocznik 2016 - zeszyt 9

Interaktywny manipulator typu platforma Stewarta sterowany w środowisku LabVIEW

10.15199/48.2016.09.35

nr katalogowy: 100523
10.15199/48.2016.09.35

W artykule przedstawiono konstrukcję sprzętu oraz realizację oprogramowania sterującego platformą Stewarta - manipulatora o sześciu stopniach swobody. Platformę wykonano w technice druku 3D, w roli siłowników użyto serwomechanizmów modelarskich, dodatkowo wprowadzono kanał zwrotny (interaktywny) w postaci panelu dotykowego. Do wyznaczenia właściwego sterowania platformą wyznaczono jej model, obliczono kinematykę odwrotną i wykorzystano regulator typu PID. Sterowanie zostało zrealizowane w środowisku LabVIEW firmy National Instruments. Sterowanie serwomechanizmami oraz odczyty panelu dotykowego zrealizowano poprzez moduły rodziny CompactDAQ. Wyniki przeprowadzonych pomiarów pokazały poprawne zachowanie się manipulatora, a dodatkowy panel dotykowy pozwolił na interakcję z urządzeniem. Abstract. The paper presents the design and implementation of hardware and control software of platform Stewart - manipulator with six degrees of freedom. The base of platform was made as 3D print, RC servomechanisms were uses as actuators. Additional touch panel offers a return (interactive) channel. To determine the appropriate control of the platform a proper model was performed, the inverse kinematics was calculated and the PID regulator was used. The control was implemented in National Instruments LabVIEW environment. To drive the servomechanisms and to read the touch panel two I/O modules in CompactDAQ was used. The results of the measurements showed the correct behavior of the manipulator, while the additional touch panel allows to interact with the device. (An interactive Stewart platform controlled in LabVIEW environment). Słowa kluczowe: Platforma Stewarta, manipulator, regulator PID, serwomechanizm, LabVIEW, CompactDAQ. Keywords: Stewart platform, manipulator, PID regulator, actuator, LabVIEW, CompactDAQ. Wprowadzenie Platforma Stewarta (por. rys. 1) to manipulator o sześciu stopniach swobody umożliwiający ruch w trzech płaszczyznach (xy, xz, yz) ora[...]

Bibliografia

[1] Stewart D., A Platform With Six Degree of Freedom, Proc. of the Institution of Mechanical Engineering, vol. 180, (1965), no. 15, 371-386
[2] Szufnarowski F., Stewart platform with fixed rotary actuators: a low cost design study, Advances in Medical Robotics (Postępy robotyki medycznej), red. Lucyna Leniowska, Zbigniew Nawrat, Chapter 4, 1st Ed., Uniwersytet Rzeszowski, Rzeszow, 2013
[3] Masory O., Wang J., Zhuang H., On the accuracy of a Stewart platform. II. Kinematic calibration and compensation, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Atlanta, USA, 725-731 vol.1, 1993
[4] Sugahara Y. i in., Walking up and down stairs carrying a human by a biped locomotor with parallel mechanism, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2005), (2005), 1489-1494
[5] Davliakos I., Papadopoulos E., Invariant Error Dynamics Controller for a 6-dof Electrohydraulic Stewart Platform, Proc. of 6th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, (ROMANSY ’06), Warszawa, 2006
[6] Zhang Y., Gao F., A calibration test of Stewart platform, Proc. of IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control, 297-301, 2007
[7] Binek R., Mojs D., Ochowiak J., Platforma Stewarta sterowana w środowisku LabVIEW, praca inżynierska, Politechnika Poznańska, 2016
[8] Palermo E., Fused Deposition Modeling: Most Common 3D Printing Method, http://www.livescience.com /39810-fuseddeposition- modeling.html, dostęp 4.03.2016
[9] Hersan T., Stewart Platform, http://www.instructables.com/id/Stewart-Platform/?ALLSTEPS, dostęp 4.03.2016
[10] Lou J.H., Tseng S.P., Developing a real-time serial servo motion control system for electric Stewart platform, Proc. of IEEE International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS), 66-71, 2014
[11] MG996R High Torque Metal Gear Dual Ball Bearing Servo, http://www.electronicoscaldas.com /datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf, dostęp 4.03.2016

Jeśli masz wykupiony/przyznany dostęp - zaloguj się. Skorzystaj z naszych propozycji zakupu!

Publikacja


e-Publikacja (format pdf) - nr 100523 "Interaktywny manipulator ..." licencja: Osobista Produkt cyfrowy	10.00 zł

Zeszyt


PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - e-zeszyt (pdf) 2016-9 licencja: Osobista Produkt cyfrowy	55.00 zł

Prenumerata

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - prenumerata cyfrowa
licencja: Osobista

Produkt cyfrowy
Nowość

762.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - PAKIET prenumerata PLUS (Prenumerata papierowa + dostęp do portalu sigma-not.pl + e-prenumerata)	1002.00 zł brutto 927.78 zł netto 74.22 zł VAT (stawka VAT 8%)

1002.00 zł

PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna + wysyłka
licencja: Osobista

Szczegóły pakietu

Nazwa
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - papierowa prenumerata roczna	960.00 zł brutto 888.89 zł netto 71.11 zł VAT (stawka VAT 8%)
PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY - pakowanie i wysyłka	42.00 zł brutto 34.15 zł netto 7.85 zł VAT (stawka VAT 23%)

1002.00 zł

Zeszyt

2016-9

Twój Koszyk

Publikacja

Zeszyt

Prenumerata

Zeszyt

Czasopisma