Wyniki 1-2 spośród 2 dla zapytania: authorDesc:"AGNIESZKA SĘKALA"

Wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych DOI:10.15199/148.2019.5.1


  Postęp technologiczny, jaki się dokonuje w ostatnich dekadach w obszarze robotyki przemysłowej, powoduje, że coraz częściej w miejsce klasycznych systemów wytwórczych pojawiają się systemy cechujące się wysokim poziomem elastyczności, automatyzacji, integracji, a także możliwością rekonfiguracji, co w istotny sposób zwiększa elastyczność produkcji. Robotyzacja przynosi wiele wymiernych korzyści. Umożliwia efektywne wykorzystanie zarówno zasobów ludzkich, jak również posiadanego parku maszynowego, przyczyniając się tym samym do poprawy jakości i wydajności produkcji. Roboty przemysłowe nie tylko zwiększają wzrost produktywności, przez zastępowanie człowieka w pracach monotonnych, wymagających ogromnej, nieosiągalnej dla człowieka, precyzji, ale przede wszystkim zapewniają dokładność i powtarzalność jakościową produktu. Robotyzacja w istotny sposób skraca czas wykonania pojedynczej operacji w porównaniu z wykonaniem jej w sposób manualny. Złożoność i różnorodność elementów wchodzących w skład zrobotyzowanych gniazd i (lub) linii produkcyjnych sprawia, że potrzebne są metody i narzędzia umożliwiające wspomaganie zarówno projektowania nowych systemów, jak również reorganizację już istniejących. Odpowiednie zaprojektowanie i zamodelowanie zrobotyzowanych systemów wytwórczych ma podstawowe znaczenie w sprawnej integracji elementów składowych gniazda oraz właściwym utrzymaniu w ruchu zrobotyzowanych systemów produkcyjnych. Poszukuje się więc nowych rozwiązań, m.in. dla środowisk programistycznych w zastosowaniach przemysłowych (etap TPP), które nie tylko pozwalają na przeprogramowywanie robotów przemysłowych, ale również umożliwiają wirtualne projektowanie nowych linii produkcyjnych, co z kolei pozwala szybciej wprowadzać produkty wyższej jakości [1]. Programowanie off-line robotów przemysłowych Rozwój robotyki w oczywisty sposób, wymusił postęp w dziedzinie programowania robotów przemysłowych. Programowanie robotów przemysłow[...]

Programowanie off-line robotów przemysłowych - zastosowanie DOI:10.15199/148.2019.6.3


  Nowo projektowane zrobotyzowane gniazda i linie produkcyjne zazwyczaj mają pełną dokumentację i modele CAD [1]. Modele te wykorzystuje się do budowy wirtualnego środowiska technologicznego robota (tzw. sceny). Ułatwia to modyfikację sceny i jej elementów lub zmianę modelu robota [2, 3], który pozyskuje się z odpowiednich dedykowanych dla systemów off-line baz danych. W sytuacji, kiedy zrobotyzowany system technologiczny już istnieje i niedostępny jest jego model CAD, konieczne jest jego zbudowanie, co jest pracochłonne i powoduje dodatkowe koszty, szczególnie w przypadku niestandardowych elementów jego wyposażenia. Większość środowisk programowania off-line robotów bardziej przypomina programy CAM niż CAD, dlatego też narzędzia CAD, w systemach off-line robotów przemysłowych, przeznaczone do programowania geometrii sceny robota (rys. 1), są dość ubogie pod względem swojej funkcjonalności. Korzystając z nich, można zamodelować niemal dowolny element, ale nakład pracy jest o wiele większy niż w środowisku CAD. Mniej pracochłonne jest więc wykonanie modeli elementów otoczenia robota w dowolnym programie CAD pomimo konieczności operowania pomiędzy różnymi programami. Wykonany model geometryczny można eksportować w programie CAD (rys. 2) do dowolnego formatu lub użyć narzędzia od importowania (rys. 3) modeli CAD w wykorzystywanym programie off-line robotów. Wielu producentów udostępnia modele maszyn na swoich stronach www. Istnieją również serwisy internetowe, które udostępniają takie modele; w tym przypadku warto zweryfikować poprawność modelu, a w szczególności jego wymiary. Tworząc model CAD, warto oprócz geometrii utworzyć układy współrzędnych, które ułatwią dalszą pracę, np. układ TCP narzędzia robota, układ bazowy narzędzia czy układy określające kierunek ruchu itd. Należy również pamiętać o układach współrzędnych robota - możliwości ich wyznac[...]

 Strona 1