Wyniki 1-3 spośród 3 dla zapytania: authorDesc:"Krzysztof Chabko"

System automatycznego lądowania pojazdów bezzałogowych DOI:10.15199/13.2017.2.5


  Artykuł opisuje zmodyfikowany system bezzałogowego pojazdu latającego potocznie zwanego dronem, który został rozbudowany o system automatycznego lądowania. Rozbudowa wymagała modyfikacji sprzętowych oraz ingerencji w system sterowania pojazdem. Wykorzystane zostały metody cyfrowego przetwarzania obrazu oraz algorytmy wykorzystywane w automatycznym sterowaniu. Słowa kluczowe: UAV, automatyczne lądowanie, przetwarzanie obrazu, kontrolery PID.Rosnąca popularność bezzałogowe pojazdów latających sprawia, że prowadzenie nad nimi badań i ich usprawnianie jest obecnie dostępne dla każdego, także dla amatorów. Niniejszy artykuł stanowi prezentacje prac prowadzonych podczas projektowania systemu automatycznego lądowania dla bezzałogowych maszyn latających. Opisywany system wykorzystuje przetwarzania obrazów oraz technologie automatyki i regulacji. Zastosowano w projekcie otwarte rozwiązania (ang. open source) co pozwala na uruchamianie systemu na większości amatorskich statkach powietrznych. W dalszej części bezzałogowe pojazdy latające będziemy nazywać UAV (ang. Unmanned Aerial Vehicle). Omawiana technologia powstała na użytek wojska. Amerykanie zaniepokojeni dużymi stratami w ludziach ponoszonymi podczas niebezpiecznych misji, zdecydowali się na rozpoczęcie programu prowadzącego badania nad maszynami mogącymi prowadzić operacje wojenne z powietrza, bez bezpośredniego udziału ludzi. W ten oto sposób powstawały maszyny zdolne do samodzielnego latania, prowadzenia misji, strzelania i zabijania. Wraz z intensywnym rozwojem elektroniki, miniaturyzacją mniejszymi obniżeniem kosztów produkcji, technologia ta stała się powszechnie dostępna. Do potocznego języka weszło pojęcie drona, którym zaczęto określać każdą maszynę bezzałogową zdolną do samodzielnego unoszenia się w powietrzu. Najbardziej popularne stały się pojazdy wielowirnikowe. Oprócz zastosowań profesjonalnych (służby ratownicze, wojsko, kinematografia, itp.) są też używane do za[...]

SYSTEM DO KOREKCJI I ŁĄCZENIA PROJEKCJI WIELKOFORMATOWYCH DOI:10.15199/13.2019.5.3


  System do korekcji i łączenia projekcji wielkoformatowych skupia się na umożliwieniu użytkownikowi korzystania z dwóch projektorów do wyświetlenia jednego, spójnego obrazu. System nie stawia wymagań co do odpowiedniego ustawienia projektorów. Oznacza to, że użytkownik nie musi przejmować się tym, aby projektory znajdowały się w precyzyjnie określonych odległościach od siebie oraz wysokościach. Wystarczające jest aby obszary projekcji były sąsiednie. Im większe są różnice w położeniu, to obszary projekcji będą mniejsze. Projektory mogą także być ustawione pod kątem do ekranu. O sposobie w jaki projektory zostały ustawione oraz o perspektywie użytkownika system jest informowany przez obraz ze specjalnej kamery. Na jego podstawie wykrywane są wszelkie zniekształcenia i niedokładności, a następnie wykonywane są odpowiednie korekty. Efektem działania programu są obrazy z projektorów wolne od zniekształcenia trapezowego, wyświetlane na tej samej wysokości i stykające się ze sobą krawędzią. Przykładowy układ początkowy wraz z układem po wykonaniu korekty widoczne są na poniższych obrazach. ŚRODOWISKO TESTOWE Dla potrzeb omawianego systemu zostało stworzone środowisko testowe składające się z wirtualnych projektorów oraz wirtualnej kamery. OBSŁUGA PROJEKTORÓW Zaprojektowany i zaimplementowany system przystosowany jest zarówno do obsługi rzeczywistych projektorów, jak i ich symulacji. Odpowiada za to ten sam komponent, który w zależności od potrzeb przełączany jest w odpowiedni tryb. Otrzymany obraz z kamery jest następnie poddawany przekształceniom, których parametry są również otrzymywane od komponentu sterującego. Dostępne przekształcenia to: - Przesunięcie obrazu - Obcięcie obrazu - Modyfikacja perspektywy Kluczowa w wykonywaniu przekształceń jest ich kolejność. Najpierw obraz jest przesuwany, następnie przycinany, a na końcu modyfikowana jest jego perspektywa. W przypadku modyfikacji tej kolejności wynik końcowy mógłby [...]

Prototypowanie programowalnych systemów wbudowanych DOI:10.15199/13.2016.2.9


  W niniejszym artykule przedstawiono narzędzia sprzętowe i programowe służące projektantom systemów wbudowanych. Duża różnorodność tych narzędzi stwarza projektantom trudność z ich doborem w zależności od rodzaju zastosowania. Dlatego oprócz parametrów technicznych omawianych platform podano ich ceny, gdyż często ona stanowi zasadnicze kryterium wyboru. Słowa kluczowe: system wbudowany, mikrokontroler, mikroprocesor, środowisko programowe.Rozwój techniki mikroprocesorowej pozwala rozszerzać zastosowania mikrokontrolerów i mikroprocesorów w coraz większym zakresie. Pierwsze systemy wbudowane powstawały głównie w komunikacji (samoloty, samochody, pociągi itp.). Potem obszar ten rozszerzał się na sprzęty powszechnego użytku: telewizory, kuchnie mikrofalowe, domofony, telefony, a potem na żelazka, odkurzacze i inne sprzęty. Ten rozszerzający się obszar wymaga od projektantów przygotowywania projektów w coraz krótszym czasie (ang. rapid prototyping). Zatem powstała konieczność opracowania nowych narzędzi do projektowania, implementacji i testowania urządzeń prototypowych. W niniejszym artykule zostaną przedstawione najbardziej popularne platformy z mikrokontrolerami, narzędzia do projektowania układów oraz przykład ich wykorzystania. Platformy prototypowania Platformy prototypowania są opracowywane m.in. przez firmy Atmel, Texas Instruments, Intel, a także grupy społecznościowe na zasadach OpenSource jak Raspberry Pi. Tutaj podane zostaną ich parametry celem stworzenia możliwości odpowiedniego wyboru do danego zastosowania. Pierwszą z powszechnie używanych platform tego typu była platforma Arduino, która stała się standardem dla kolejnych rozwiązań. Standard ten obejmuje zarówno interfejs wejścia/wyjścia jak i środowisko programistyczne IDE (ang. Integrated Development Environment). Platformy te mogą być zbudowane z mikrokontrolerów, ale często jest to mikroprocesor z dedykowanym systemem operacyjnym. Platformy Arduino Arduino [...]

 Strona 1